SOEM移植实战 · 30章
⚡ 从零移植
30节
01
初识
SOEM初识
EtherCAT简介
协议概述
源码结构
移植准备
02
环境
环境搭建
交叉编译链
工具链
内核头文件
CMake
Hello SOEM
03
OSAL
OSAL层解析
操作系统抽象
osal.c/h
定时器
线程接口
04
移植
OSAL移植实战
对接FreeRTOS
osal_timer
osal_thread
osal_mutex
05
NIC
NIC驱动接口
网络接口层
nicdrv.c
原始套接字
DPDK
06
移植
NIC驱动移植
STM32+LWIP
ecx_writedatagram
ecx_readdatagram
07
状态机
EtherCAT状态机
Init/Pre-Op/Op
状态切换
Safe-Op
原理
08
初始化
主站初始化流程
ec_init/config
ec_config_map
从站配置
09
PDO/SDO
PDO与SDO通信
CoE协议
PDO映射
SDO读写
邮箱
10
DC
DC同步机制
分布式时钟
DC原理
同步模式
抖动测试
11
从站信息
从站信息读取
SII E2PROM
厂商信息
从站名称
12
配置
从站配置实战
别名/PDO/SM
配置别名
PDO映射
SM通道
13
周期通信
周期性数据通信
ec_send/receive
processdata
周期控制
14
非周期
非周期性数据通信
SDO封装
邮箱超时
读写接口
15
诊断
错误处理与诊断
AL状态码
错误回调
超时检测
16
日志
日志系统实现
ecx_context
分级日志
串口重定向
17
多从站
多从站支持
拓扑识别
从站链表
数据同步
18
热插拔
热插拔处理
动态配置
连接检测
总线恢复
19
性能
性能优化
零拷贝/中断
零拷贝
中断vs轮询
缓存一致性
20
内存
内存管理
DMA/内存池
DMA分配
内存池
对齐访问
21
安全
安全机制
看门狗/心跳
看门狗
心跳包
安全状态
22
实战一
单轴伺服电机控制
位置/速度
电机驱动
SOEM通信
23
实战二
多轴同步控制
电子凸轮
CNC应用
同步
24
实战三
IO从站数据采集
数字/模拟量
IO交互
PLC
25
实战四
传感器高速采集
数据采集卡
实时波形
高速
26
实战五
自定义从站开发
协议栈移植
联调
自定义
27
调试
调试技巧
Wireshark抓包
报文解析
问题排查
28
测试
性能测试
抖动/吞吐量
周期抖动
稳定性
29
进阶
进阶话题
IgH对比/RTOS
AMP架构
优化
30
总结
课程总结
FAQ与路线
移植经验
学习路线