- EtherCAT协议基础
- SOEM库架构与设计哲学
- SOEM在工业自动化中的定位
- 主流RTOS对比 (FreeRTOS, RT-Thread, Xenomai)
- 实时性指标与调度策略
- Linux环境下的SOEM编译
- 交叉编译工具链配置
- 静态库与动态库生成
- 实时任务优先级设计
- 任务栈大小估算
- 任务间通信机制选择
- ec_init, ec_config, ec_config_map 核心API
- Init到Op状态切换
- 状态机错误处理
- 状态查询与诊断
- RxPDO/TxPDO映射原理
- SM同步管理器配置
- FMMU配置
- 分布式时钟原理
- SYNC0/SYNC1中断配置
- 抖动测试方法
- ec_send_processdata / ec_receive_processdata 调用时机
- TCP/UDP协议栈
- Modbus TCP网关
- ROS2集成
- 从站固件在线升级
- Bootloader设计
- 版本管理
- RTOS虚拟机部署
- Docker实时性优化
- 资源隔离
- TSN融合
- EtherCAT G
- AI在EtherCAT中的应用