📘 基于SOEM的伺服驱动器控制实战
30章 · 从入门到项目
🎯 风格 · 彩色目录
01
SOEM入门
EtherCAT技术概述 · SOEM库简介 · 编译与安装
EtherCAT
SOEM
Linux/Windows
进入章节 01
02
EtherCAT主站初始化
ec_init · ec_config_init · ec_config_map
主站
API
初始化
进入章节 02
03
从站扫描与识别
ec_slave · 从站信息 · 厂商ID匹配
从站
扫描
识别
进入章节 03
04
PDO映射与配置
PDO · SM · FMMU · dc_config
PDO
SM
FMMU
进入章节 04
05
周期性数据通信
ec_send_processdata · DC同步
周期通信
DC
同步
进入章节 05
06
SDO通信
ec_SDOread/write · 超时 · 紧急报文
SDO
超时
紧急
进入章节 06
07
伺服驱动器状态机
状态转换 · ec_statecheck · 实战
状态机
伺服
切换
进入章节 07
08
位置模式控制
CSP · 目标位置 · 实际位置
CSP
位置
控制
进入章节 08
09
速度模式控制
CSV · 目标速度 · 实际速度
CSV
速度
控制
进入章节 09
10
转矩模式控制
CST · 目标转矩 · 实际转矩
CST
转矩
控制
进入章节 10
11
回零模式
Homing · 回零方式 · 过程监控
回零
Homing
监控
进入章节 11
12
数字量IO控制
DI/DO映射 · 输入输出 · 状态监控
IO
数字量
控制
进入章节 12
13
模拟量输入处理
AI通道 · 数据采集 · 滤波
模拟量
AI
滤波
进入章节 13
14
驱动器参数读写
索引查找 · 读写 · 保存恢复
参数
索引
保存
进入章节 14
15
报警与故障处理
报警码 · 故障复位 · 错误日志
报警
故障
日志
进入章节 15
16
多轴同步控制
多轴配置 · 同步启停 · 位置补偿
多轴
同步
补偿
进入章节 16
17
电子凸轮
凸轮表 · 主从同步 · 曲线切换
凸轮
电子凸轮
同步
进入章节 17
18
插补运动
直线插补 · 圆弧插补 · 轨迹规划
插补
轨迹
运动
进入章节 18
19
安全功能
STO · SS1 · SS2 配置与测试
安全
STO
SS1
进入章节 19
20
总线诊断
链路检测 · 报文统计 · 错误帧
诊断
总线
错误帧
进入章节 20
21
性能优化
通信周期 · 任务优先级 · 缓存
性能
优化
缓存
进入章节 21
22
实时性保障
RT-Preempt · Xenomai · 实时线程
实时
Xenomai
RT
进入章节 22
23
多主站冗余
主站热备 · 链路冗余 · 故障切换
冗余
热备
切换
进入章节 23
24
分布式时钟
DC原理 · 同步精度 · 漂移补偿
DC
时钟
补偿
进入章节 24
25
CoE协议详解
对象字典 · 邮箱通信 · 紧急报文
CoE
对象字典
邮箱
进入章节 25
26
FoE文件传输
固件升级 · 上传下载 · 校验
FoE
固件
校验
进入章节 26
27
SoE协议
伺服SoE · IDN参数访问
SoE
IDN
伺服
进入章节 27
28
EoE通信
Ethernet over EtherCAT · TCP/IP隧道
EoE
隧道
TCP/IP
进入章节 28
29
Vendor Specific扩展
厂商自定义 · 扩展寄存器
厂商
扩展
寄存器
进入章节 29
30
综合项目实战
六轴机器人 · CNC雕刻机 · 多轴同步
项目
六轴
CNC
进入章节 30