伺服电机震动分析与消除实战 · 课程目录

震动基础物理本质

什么是伺服电机震动？震动的物理本质与数学模型。

震动分类四大类型

机械共振、电气谐振、负载扰动、编码器噪声。

测量工具仪器使用

示波器、频谱分析仪、激光测振仪的使用方法。

频谱分析 FFT与读图

FFT原理、如何读取频谱图、识别震动频率。

机械系统安装误差

联轴器、丝杠、导轨的安装误差如何引发震动。

电气系统 PWM与带宽

PWM频率、死区时间、电流环带宽对震动的影响。

编码器问题信号误差

分辨率不足、信号跳变、ABZ相位误差。

负载因素惯量与偏心

惯量不匹配、偏心负载、柔性负载的震动特征。

共振分析固有频率

系统固有频率的测量与计算、避开共振区。

陷波滤波器原理与应用

原理、参数设置、在伺服驱动器中的应用。

低通滤波器截止频率

截止频率选择、相位滞后补偿。

振动抑制算法驱动器功能

伺服驱动器的震动抑制功能（如安川、松下）。

PID调优增益影响

比例增益、积分时间、微分时间对震动的影响。

速度环优化前馈与观测器

速度前馈、加速度前馈、速度观测器。

位置环优化平滑处理

位置增益、位置前馈、平滑处理。

陷波滤波器实战参数配置

在驱动器软件中配置陷波滤波器参数。

机械调整加固与减震

联轴器更换、刚性加固、减震垫安装。

电气调整屏蔽与PWM

屏蔽线接地、PWM频率调整、电流环优化。

编码器更换分辨率校准

选择更高分辨率编码器、安装校准。

负载匹配惯量比与减速机

惯量比计算、减速机选型、负载平衡。

案例分析1 Z轴低频震动

立式加工中心Z轴低频震动。

案例分析2 高速定位抖动

包装机械高速定位时的末端抖动。

案例分析3 爬行现象

机器人关节在低速时的爬行现象。

案例分析4 周期性震动

输送带伺服系统的周期性震动。

案例分析5 扭转震动

印刷机滚筒的扭转震动。

震动标准 ISO 10816

ISO 10816、机械振动烈度等级。

预防设计全流程预防

从选型到安装的全流程震动预防。

调试流程排查与消除

一套标准的伺服震动排查与消除流程。

高级话题自适应与ML

自适应滤波器、机器学习在震动消除中的应用。

总结与展望未来趋势

伺服系统震动控制的未来趋势。