什么是三环控制（电流环、速度环、位置环），三环控制在伺服系统中的应用，课程整体框架与学习目标。
伺服电机工作原理，编码器与反馈系统，PWM调制与功率驱动。
电机电气方程，电流环被控对象传递函数推导，PWM逆变器等效模型。
电流采样与滤波，数字控制延迟分析，电流环连续域模型建立。
PI控制器原理，电流环PI参数整定方法（模最优法），仿真验证。
抗积分饱和策略，电流环限幅设计，离散化方法（双线性变换）。
Simulink电流环模型搭建，阶跃响应与带宽测试，电流环性能指标分析。
电机机械方程，速度环被控对象传递函数推导，负载转矩扰动模型。
速度采样方法（M法、T法、MT法），速度滤波与延迟补偿，速度环连续域模型。
PI控制器在速度环中的应用，速度环PI参数整定（对称最优法），仿真对比。
速度前馈控制，扰动观测器（DOB）原理，抗负载扰动设计。
Simulink速度环模型搭建，加减速响应测试，抗扰动性能分析。
位置环被控对象传递函数，位置采样与量化误差，位置环连续域模型。
P控制器与PDF控制器，位置环参数整定，定位精度分析。
位置前馈控制，S曲线速度规划原理，轨迹跟踪误差分析。
Simulink位置环模型搭建，点位运动与轨迹跟踪测试，稳态误差分析。
三环串联传递函数，带宽分配原则（内环快、外环慢），稳定性分析。
完整三环Simulink模型搭建，参数整定流程，阶跃响应测试。
正弦波跟踪测试，梯形轨迹跟踪测试，抗扰动综合测试。
DSP/FPGA控制架构，PWM生成与ADC采样配置，中断服务程序设计。
电流环数字实现（定时器中断），速度环数字实现（位置差分），位置环数字实现。
控制周期分配策略，多速率采样问题，任务调度与实时性分析。
死区效应与补偿，摩擦模型（库仑+粘滞），齿槽转矩脉动。
自适应控制基础，自整定PI参数，模型参考自适应控制。
滑模控制基础，滑模控制在速度环中的应用，抖振抑制方法。
无传感器控制基础，反电动势法位置估计，高频注入法。
HIL仿真原理，实时仿真机配置，HIL测试用例设计。
调试工具与方法（示波器、逻辑分析仪），常见问题排查，性能优化技巧。
综合项目需求分析，完整三环控制系统设计流程，课程知识点回顾与展望。