位置环定位精度优化手册 · 课程目录

01

位置环基础

伺服系统作用速度环/电流环关系典型应用场景

02

定位精度指标

定位精度重复定位精度分辨率·跟随误差·稳态误差

03

编码器选型

增量式/绝对式分辨率影响安装注意事项

04

位置环增益调节

比例增益Kp响应速度与稳定性整定方法

05

前馈控制原理

速度/加速度前馈前馈系数整定跟随误差改善

06

死区产生原因定位精度影响补偿算法实现

07

反向间隙补偿

机械反向间隙测量补偿参数设置效果验证

08

Stribeck模型库仑/粘性摩擦前馈补偿策略

09

机械共振频率陷波滤波器原理参数整定

10

指令平滑滤波反馈信号滤波截止频率选择

11

加速度前馈

加速度前馈作用系数整定轨迹精度影响

12

S型速度曲线梯形速度曲线加加速度限制

13

过冲与欠冲

产生原因抑制方法与增益关系

14

稳态误差分析

误差来源积分作用消除积分饱和问题

15

积分分离PID

积分分离原理阈值设定位置环应用

16

变增益控制

变增益原理增益调度策略高速高精度切换

17

自适应控制

模型参考自适应自整定算法位置环实现

18

H∞控制基础鲁棒性分析位置环应用

19

滑模控制原理抖振抑制位置环实践

20

模糊逻辑基础模糊PID设计位置环应用

21

神经网络控制

神经网络基础神经网络PID学习策略

22

多轴同步控制

电子齿轮比电子凸轮主从/虚轴同步

23

龙门同步控制

龙门结构动力学交叉耦合控制同步误差补偿

24

高速高精度定位

高速挑战加速度/速度限制优化策略

25

微米级定位

微米级难点压电陶瓷驱动微步进控制

26

热膨胀影响温度传感器布局补偿算法

27

负载变化补偿

负载惯量辨识增益影响在线惯量补偿

28

现场调试流程

调试前准备调试步骤常见问题解决

29

性能测试方法

阶跃响应正弦波跟踪梯形轨迹·数据分析

30

故障诊断与维护

常见故障诊断流程日常维护·校准周期