位置环跟随误差调校指南 · 课程目录

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跟随误差基础概念定义

什么是跟随误差？跟随误差与位置精度的关系。

跟随误差产生机理机理

伺服系统滞后、加减速过程、摩擦力与负载扰动。

跟随误差数学模型建模

位置环传递函数、误差传递函数、稳态误差分析。

跟随误差测量方法测量

激光干涉仪测量、光栅尺反馈测量、编码器信号分析。

跟随误差评价指标指标

最大跟随误差、平均跟随误差、RMS跟随误差、误差带宽。

位置环增益调校增益

比例增益Kp对跟随误差的影响、调校步骤与经验值。

速度前馈补偿前馈

速度前馈原理、前馈系数整定、前馈对误差的抑制效果。

加速度前馈补偿前馈

加速度前馈原理、前馈系数整定、加减速段误差优化。

摩擦力补偿技术摩擦

Stribeck模型、库仑摩擦补偿、粘滞摩擦补偿、摩擦前馈。

负载扰动观测器观测器

扰动观测器原理、LuGre观测器、基于观测器的补偿。

陷波滤波器应用滤波

机械共振频率识别、陷波滤波器设计、滤波器参数整定。

低通滤波器设置滤波

滤波器截止频率选择、滤波器阶数影响、相位滞后补偿。

积分器与抗积分饱和积分

积分增益Ki的作用、积分饱和问题、抗积分饱和策略。

微分先行控制微分

微分先行原理、微分增益Kd调校、噪声抑制方法。

PID参数自整定自整定

Ziegler-Nichols法、继电反馈法、基于模型的整定。

增益调度技术调度

变增益控制原理、增益调度表设计、平滑切换策略。

学习控制（ILC）学习

迭代学习控制原理、ILC收敛条件、ILC在跟随误差中的应用。

零相位误差跟踪控制 ZPETC

ZPETC原理、前馈控制器设计、零相位特性。

鲁棒控制方法鲁棒

H∞控制、μ综合、滑模控制在跟随误差中的应用。

自适应控制自适应

模型参考自适应控制、自校正控制、参数在线辨识。

多轴同步误差同步

电子齿轮比、主从同步、交叉耦合控制、同步误差补偿。

龙门双驱同步双驱

龙门结构动力学、双驱同步策略、扭振抑制、同步误差调校。

高速高精度场景高速

高速加工跟随误差特点、加速度限制、S曲线规划。

低速爬行问题爬行

爬行现象机理、Stick-Slip摩擦、低速稳定性改善。

温度影响与补偿温度

热膨胀误差、温升对伺服系统影响、温度补偿模型。

机械间隙与回程误差间隙

间隙非线性、回程误差测量、反向间隙补偿。

编码器分辨率限制分辨率

分辨率对跟随误差影响、细分技术、高分辨率编码器选型。

采样周期与延迟延迟

采样周期选择、控制延迟分析、延迟补偿方法。

现场调试流程调试

调试准备、参数初始化、逐步调校、性能验证、文档记录。

综合案例分析案例

典型数控机床跟随误差调校案例、问题诊断与解决、调校报告模板。