速度环抗扰动调试 · 全流程实战
📘 30章 完整目录
v2.0
01
速度环概述
什么是速度环
伺服系统作用
与位置/电流环关系
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02
抗扰动理论基础
扰动类型
扰动对速度环影响
抗扰动性能指标
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03
调试环境搭建
硬件平台准备
软件工具链
安全注意事项
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04
速度环参数初调
比例增益Kp整定
积分增益Ki整定
参数对响应影响
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05
阶跃响应测试
空载阶跃测试
响应曲线分析
参数调整策略
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06
负载扰动测试
突加负载测试
突卸负载测试
速度跌落与恢复
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07
摩擦力补偿
摩擦力模型
前馈补偿实现
补偿参数调试
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08
齿槽转矩补偿
齿槽转矩机理
谐波补偿/查表法
调试步骤
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09
惯量辨识
离线/在线辨识
惯量比影响
调试方法
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10
速度前馈控制
前馈控制原理
前馈系数整定
扰动抑制效果
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11
扰动观测器(DOB)
DOB基本原理
低通滤波器设计
Q滤波器参数整定
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12
扩张状态观测器(ESO)
ESO原理
带宽参数整定
ESO与DOB对比
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13
自适应速度环控制
自适应增益调整
MRAC
ADRC简介
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14
谐振抑制
机械谐振原因
陷波滤波器设计
低通滤波器抑制
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15
带宽与稳定性
速度环带宽定义
带宽与抗扰动
稳定裕度分析
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16
频域分析工具
伯德图绘制
穿越频率/相位裕度
频域参数优化
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17
时域与频域结合调试
时域/频域对应关系
综合调试流程
指标映射
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18
低速性能优化
低速抖动分析
PWM死区补偿
低速摩擦力补偿
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19
高速性能优化
反电动势影响
电流环延时补偿
速度环增益切换
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20
变负载工况调试
负载惯量自适应
负载力矩补偿
策略调整
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21
多电机同步控制
同步精度要求
交叉耦合控制
主从控制模式
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22
编码器噪声处理
噪声来源
均值/卡尔曼滤波
速度计算精度
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23
电流环与速度环耦合
电流环带宽影响
电流环参数优化
双环协同调试
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24
调试脚本自动化
Python/Matlab脚本
批量参数扫描
粒子群自动寻优
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25
故障诊断与保护
速度超限保护
电流过载保护
编码器故障检测
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26
实际案例分析(一)
工业机器人关节
问题描述与调试
最终效果对比
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27
实际案例分析(二)
数控机床主轴
振动问题分析
参数优化对比
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28
实际案例分析(三)
AGV驱动轮
负载突变调试
抗扰动验证
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29
性能测试与评估
ISO测试标准
测试报告撰写
性能指标量化
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30
总结与进阶
常见调试误区
AI辅助趋势
学习资源推荐
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