🚗 智驾系统中间件实战
📘 30章 · 从入门到项目
1
中间件概述
什么是中间件
智驾角色
ROS2/DDS/Some/IP
2
通信机制基础
发布-订阅
服务-客户端
DDS核心
3
ROS2基础
架构·节点
话题·Colcon
工作空间
4
ROS2通信实战
发布者/订阅者
自定义消息
QoS
5
ROS2服务与动作
服务通信
动作服务器
生命周期节点
6
DDS深度解析
标准与规范
全局数据空间
读写者模型
7
DDS QoS策略
可靠性·持久性
时效性
配置调优
8
DDS发现机制
PDP
EDP
RTPS协议
9
Some/IP协议
服务发现(SD)
RPC
事件通知
10
Some/IP实战
vSomeIP
服务接口
序列化
11
中间件性能对比
延迟·吞吐量
资源占用
选型建议
12
实时性设计
实时中间件
优先级反转
时间同步
13
数据序列化
Protobuf
FlatBuffers
CDR
14
共享内存通信
零拷贝
共享内存DDS
原理
15
安全通信
DDS安全
认证·加密
TLS集成
16
系统架构设计
智驾分层
中间件原则
模块解耦
17
传感器数据流
摄像头
激光雷达
毫米波融合
18
规划控制通信
路径规划接口
实时投递
故障安全
19
状态管理与诊断
状态机
健康监控
日志诊断
20
多节点协同
发现与生命周期
分布式
负载均衡
21
工具链与调试
Rviz2/Foxglove
日志分析
Profiling
22
仿真环境集成
CARLA/LGSVL
硬件在环
对接
23
OTA与配置管理
远程更新
配置中心
版本兼容
24
容器化部署
Docker
Kubernetes
资源隔离
25
功能安全与中间件
ISO 26262
ASIL分解
冗余通信
26
故障注入测试
故障模式
注入方法
混沌工程
27
跨平台移植
ARM/x86
RTOS/Linux
硬件抽象
28
性能优化实战
内存池
锁优化
零拷贝·CPU亲和
29
项目实战（一）
L2级中间件原型
感知→规划链路
30
项目实战（二）
性能调优·稳定性
集成验收·总结
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