🚀 从仿真到真机
ACT 部署全攻略
📚
30章 · 完整目录
01
课程导论与预备知识
ACT简介 · 仿真搭建 · 硬件选型 · 环境配置
02
数据采集基础
遥操作选型 · 流程设计 · HDF5/ROS Bag · 清洗
03
仿真数据生成
MuJoCo场景 · 随机化 · 自动标注 · 增强
04
ACT模型架构详解
编码器-解码器 · CNN · Transformer · 动作分块
05
模型训练与调优
损失函数 · AdamW · 调度 · 梯度裁剪
06
模型评估与可视化
成功率 · 轨迹/注意力图 · 消融实验
07
模型导出与优化
TorchScript/ONNX · 量化 · TensorRT · 剪枝
08
真机部署前准备
硬件检查 · 安全协议 · 通信测试 · 手眼标定
09
真机部署实战
ROS2节点 · 动作服务 · 实时控制 · 状态机
10
部署后调试与优化
延迟分析 · 抖动优化 · 故障恢复 · 监控
11
高级技巧
域随机化 · Sim-to-Real · 多任务 · 模仿+强化
12
案例实战1：简单抓取
单物体 · 固定位置
13
案例实战2：复杂抓取
多物体 · 随机位置 · 堆叠
14
案例实战3：插拔任务
高精度 · 力控
15
案例实战4：双臂协作
双臂协同
16
案例实战5：移动操作
Mobile Manipulation
17
常见问题与解决方案
不收敛 · 抖动 · 硬件 · 超时
18
性能基准测试
基准集 · 自动化脚本 · 对比分析
19
CI/CD 持续集成部署
自动化训练 · DVC/MLflow · 部署脚本
20
安全与伦理
ISO 10218 · 责任 · 数据隐私
21
未来展望
ACT-2/3 · 具身智能 · 通用基础模型
22
附录A：常用命令速查
ROS2 · MuJoCo · PyTorch
23
附录B：硬件选型推荐
预算版 / 性能版
24
附录C：错误码与排查
常见错误码指南
25
附录D：推荐阅读与文献
参考文献 · 扩展阅读
26
附录E：社区与开源项目
社区资源 · 开源项目
27
附录F：作业与评分
项目作业 · 评分标准
28
附录G：考试题库与答案
题库 · 答案解析
29
附录H：反馈与更新日志
课程反馈 · 更新记录
30
结语：从仿真到真机的最后一公里
收官 · 展望