具身智能实时控制与反馈系统 · 课程目录

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⭐ 完整目录 · 30讲

01具身智能概述

从图灵测试到具身智能 · 定义与核心特征 · 与符号AI/连接主义区别

02感知系统基础

传感器分类 · 摄像头/激光雷达/IMU/触觉 · 选型与标定

03状态估计与滤波

卡尔曼滤波 · EKF · 粒子滤波 · 机器人定位应用

04运动学基础

刚体运动 · 旋转矩阵与四元数 · 正/逆运动学 · 雅可比

05动力学与控制

牛顿-欧拉 · 拉格朗日 · PID · 计算力矩控制

路径 vs 轨迹 · 多项式/梯形速度 · 笛卡尔空间规划

07运动规划基础

C-Space · 栅格/代价地图 · A* · Dijkstra

08采样规划算法

RRT · RRT* · Informed RRT* · PRM · 碰撞检测

09强化学习入门

MDP · 价值函数 · Q-learning · SARSA

10深度强化学习

DQN · REINFORCE · Actor-Critic · PPO

行为克隆 · 逆强化学习 · GAIL · DAgger

CNN · YOLO/Faster R-CNN · UNet/DeepLab · 视觉里程计

点云结构 · 体素/统计滤波 · ICP · PointNet/++

14多模态感知

CLIP · 视觉-触觉融合 · 松/紧耦合 · EKF融合

15人机交互基础

示教/遥操作/共融 · 意图理解 · 共享控制 · 安全交互

抓取规划 · 力控/阻抗控制 · 灵巧手 · 技能学习

17移动机器人导航

SLAM概述 · EKF-SLAM · 图优化 · ORB-SLAM

18多机器人系统

集中/分布式 · 一致性 · 编队控制 · 任务分配

19软体机器人

软体致动器 · 建模 · 控制 · 柔性感知

20具身智能仿真

MuJoCo/PyBullet/Isaac Gym · Sim-to-Real · 域随机化

21实时系统基础

RTOS概念 · RMS/EDF调度 · EtherCAT/ROS2 · 时间同步

22控制回路设计

感知-规划-控制循环 · 频率/延迟 · 前馈/反馈 · 鲁棒控制

23嵌入式系统编程

微控制器/FPGA · C/C++ · 实时算法 · 中断/DMA

架构与DDS · 节点/话题/服务/动作 · Launch · 参数服务器

25ROS2高级编程

自定义消息/服务 · 生命周期节点 · 多线程 · 硬件接口

26系统集成与测试

HIL/SIL · 系统辨识 · 性能评估指标

27安全与可靠性

ISO 13849/IEC 61508 · FDD · 冗余设计 · 急停策略

28边缘计算与云机器人

边缘架构 · 模型压缩/量化 · 云端推理 · 联邦学习

29具身智能伦理

AI伦理原则 · 权利与责任 · 隐私安全 · 协作边界

30综合项目实战

需求分析 · 模块化开发 · 系统调试 · 展示与评估