ACT 动作实战 · 工业现场
30章 从基础到未来
01
ACT动作基础
运动学概述
动作定义分类
坐标系位姿
关节/笛卡尔空间
02
动作规划原理
轨迹规划基础
直线/圆弧插补
速度加速度控制
奇异点规避
03
动作生成API
接口设计
参数配置校验
序列化反序列化
动作库管理
04
执行引擎架构
核心组件
状态机事件驱动
指令队列调度
实时性保障
05
动作同步机制
多轴同步
主从跟随
时间戳同步
误差补偿回零
06
安全与异常处理
安全区域
碰撞检测避让
急停恢复
日志告警
07
动作调试与仿真
离线仿真
回放可视化
性能分析
问题排查
08
高级动作模式
力控柔顺
视觉引导
多机协作
自适应调整
09
动作优化策略
节拍优化
能耗优化
路径平滑
负载均衡
10
系统集成实践
PLC通信
MES对接
边缘计算
云端管理
11
动作模板设计
模板化定义
参数化配置
继承重载
版本管理
12
动作测试框架
单元测试
集成测试
压力测试
回归自动化
13
动作数据采集
传感器融合
日志解析
特征提取
数据标注
14
动作质量评估
精度评估
重复性测试
稳定性分析
标准符合性
15
动作生命周期管理
开发流程
版本控制
部署回滚
废弃归档
16
动作配置管理
配置文件规范
环境差异化
加密安全
热加载
17
动作监控与运维
实时面板
性能指标
异常告警
远程运维
18
动作协同开发
多人协作
代码审查
分支管理
冲突解决
19
动作文档生成
自动化文档
API规范
用户手册
变更日志
20
动作标准化
行业标准
企业标准
符合性检查
更新机制
21
动作安全审计
权限模型
操作审计
漏洞扫描
合规检查
22
动作性能调优
瓶颈分析
内存优化
CPU占用
I/O提升
23
动作容错设计
冗余备份
故障转移
数据一致性
降级服务
24
动作扩展开发
插件架构
自定义动作
第三方库
开放API
25
动作场景库
典型场景
参数模板
复用策略
效果评估
26
动作AI辅助
机器学习优化
强化学习规划
异常模式识别
智能参数推荐
27
动作数字孪生
模型构建
虚实同步
预测性维护
仿真验证闭环
28
动作边缘智能
边缘架构
本地推理
低延迟控制
离线自治
29
动作云边协同
云端训练
模型分发
数据回传
混合部署
30
动作未来趋势
5G+工业互联网
人机协作新范式
自主决策
标准化生态