🤖 机器人本体 · ACT算法适配
📘 课程目录 · 30章完整导航
⭐ 友好 · 30个实战章节
01
机器人本体概述
分类
本体结构
关节与连杆
执行器/传感器
02
ACT算法基础
算法原理
模仿学习
Diffusion Policy
输入输出
03
硬件接口协议
CAN总线
EtherCAT
RS485
USB/串口
协议选择
04
运动学模型适配
正运动学
逆运动学
DH参数
雅可比矩阵
奇异性
05
动力学模型适配
牛顿-欧拉
拉格朗日法
惯性参数
摩擦力建模
力矩控制
06
关节空间控制
位置/速度/力矩模式
PD/PID
前馈补偿
07
笛卡尔空间控制
阻抗控制
导纳控制
力位混合
柔顺控制
轨迹跟踪
08
状态估计与观测
编码器
卡尔曼滤波
状态观测器
速度估计
位姿估计
09
执行器适配
电机选型
减速器
驱动器配置
电流/速度/位置环
10
传感器适配
力矩传感器
六维力
IMU
视觉
触觉融合
11
通信延迟处理
实时性
时间戳同步
延迟补偿
丢包处理
看门狗
12
安全机制设计
急停逻辑
软/硬限位
碰撞检测
力矩限制
安全状态机
13
标定与校准
关节零点
TCP标定
负载辨识
重力补偿
摩擦补偿
14
仿真环境搭建
MuJoCo
Isaac Gym
PyBullet
ROS+Gazebo
差距分析
15
数据采集与预处理
遥操作采集
数据清洗
增强
归一化
数据集划分
16
ACT模型训练
网络结构
损失函数
超参数
模型评估
过/欠拟合
17
模型部署与推理
模型导出
ONNX/TensorRT
推理引擎
实时性优化
内存管理
18
控制频率匹配
ACT输出频率
控制频率映射
插值策略
下/上采样
19
动作空间映射
关节空间映射
笛卡尔映射
冗余自由度
动作平滑
20
观测空间对齐
视觉对齐
本体感知对齐
历史窗口
观测噪声处理
21
多机器人协同
主从控制
双臂协调
多机同步
分布式架构
冲突解决
22
移动操作臂适配
移动基座+机械臂
轮式里程计
视觉SLAM
导航与操作切换
23
灵巧手适配
欠驱动手
多指手
触觉反馈
抓取策略
精细操作
24
软体机器人适配
连续体机器人
气动肌肉
变刚度
模型简化
数据驱动
25
人形机器人适配
双足平衡
全身运动规划
ZMP控制
步态生成
上半身操作
26
外骨骼机器人适配
助力/助残
人机交互力
意图识别
自适应控制
27
医疗手术机器人适配
高精度
无菌环境
力反馈
安全冗余
注册导航
28
工业机器人适配
重复定位精度
节拍优化
离线编程
PLC集成
I/O接口
29
服务机器人适配
人机安全距离
动态环境感知
语音交互
自主充电
任务调度
30
综合案例实战
从零搭建ACT适配
硬件选型清单
软件架构
调试流程
性能评估