ACT 具身智能 · 性能调优与故障排除 · 课程目录

ACT系统性能基准测试

延迟·吞吐量·抖动 · 基线数据

CPU性能分析与调优

perf/top · 计算密集型 · 亲和性

内存管理与优化

泄漏·缓存命中·虚拟内存

GPU加速与瓶颈分析

利用率·显存·CUDA Kernel

I/O子系统性能调优

读写延迟·异步/直接I/O

网络通信优化

TCP/IP·RDMA·共享内存

实时操作系统(RTOS)配置

内核·调度·中断响应

传感器数据流优化

采样延迟·预处理·时间戳同步

运动控制环路调优

PID·控制频率·执行器延迟

感知算法性能优化

检测跟踪·量化剪枝·精度速度

规划与控制算法加速

路径规划·并行碰撞检测

多传感器融合性能调优

计算图·融合延迟·异步流

分布式系统性能调优

数据分发·序列化·通信拓扑

系统启动时间优化

启动瓶颈·并行初始化·懒加载

功耗与热管理

DVFS·空闲功耗·温度监控

日志与监控系统搭建

高效日志·仪表盘·告警阈值

常见故障模式与诊断

死锁·活锁·资源耗尽

内存故障排查

越界·野指针·AddressSanitizer

CPU异常排查

高占用·软硬锁·内核转储

GPU故障排查

挂起·显存溢出·NVIDIA工具

网络故障排查

丢包·高延迟·tcpdump/Wireshark

传感器故障处理

数据异常·漂移·降级策略

执行器故障处理

电机堵转·编码器失效·安全停机

软件版本与依赖管理

依赖冲突·容器化·回滚

系统稳定性测试

压力/长稳·MTBF/MTTR

性能回归测试

回归套件·自动化对比·门禁

安全性与性能平衡

安全机制影响·策略权衡

边缘部署性能优化

资源限制·模型压缩·硬件加速

云端协同性能调优

上传下载·推理分工·端到端延迟

性能调优案例实战

端到端调优 · 综合故障排除