🎯 ACT 动作表征与轨迹优化
30章 · 从基础到实战
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01
动作表征基础
位姿
旋转矩阵
四元数
数学基础
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02
轨迹表示方法
关节/笛卡尔空间
多项式插值
B样条
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03
运动学基础
正/逆运动学
雅可比
奇异性
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04
轨迹优化目标函数
时间最优
能量最优
平滑性
多目标
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05
约束处理
关节限位
速度/力矩限位
避障
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06
优化算法入门
梯度下降
牛顿法
BFGS
SQP
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07
凸优化与非凸优化
凸集/凸函数
非凸挑战
全局最优
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08
动态规划与轨迹优化
最短路径
贝尔曼原理
DP应用
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09
基于采样的轨迹优化
RRT/RRT*
PRM
采样策略
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10
数值方法
欧拉法
龙格-库塔
直接配点法
多重打靶
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11
最优控制与轨迹优化
庞特里亚金
LQR
iLQR
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12
微分动态规划 DDP
前向/反向传播
DDP vs iLQR
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13
模型预测控制 MPC
MPC原理
轨迹跟踪
实时实现
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14
强化学习与轨迹优化
策略梯度
DDPG
SAC
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15
模仿学习与动作表征
行为克隆
逆强化学习
GAIL
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16
动作表征的深度学习
自编码器
VAE
隐空间
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17
Transformer与动作序列
注意力机制
Action Transformer
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18
扩散模型与轨迹生成
DDPM
轨迹扩散
原理
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19
多模态动作表征
视觉-语言-动作
CLIP-like
融合
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20
人机交互动作表征
动作捕捉
手势识别
意图预测
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21
机器人操作轨迹优化
抓取规划
插孔装配
力控
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22
移动机器人轨迹优化
非完整约束
DWA
TEB
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23
多机器人协同轨迹优化
分布式优化
一致性
编队
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24
轨迹优化中的鲁棒性
不确定性
鲁棒优化
随机MPC
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25
实时轨迹优化
计算效率
GPU/FPGA
在线优化
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26
轨迹优化软件工具
Ceres
CasADi
OSQP
TrajOpt
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27
仿真环境与验证
MuJoCo
PyBullet
Isaac Gym
Sim2Real
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28
动作表征评估指标
跟踪误差
平滑度
成功率
泛化
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29
前沿研究方向
可微物理
神经运动规划
大模型
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30
综合项目实战
机械臂抓取
仿真到真机
性能调优
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