🧠 低成本ACT具身智能
构建实战
📚 30章 · 从零到部署
01
课程导论与平台概览
ACT具身智能
低成本方案
学习路径
02
核心硬件选型(一)
树莓派
Jetson Nano
ESP32
性能权衡
03
核心硬件选型(二)
舵机
直流电机
IMU
摄像头
接口匹配
04
机械结构设计基础
3D打印
OpenManipulator
刚度与轻量化
05
嵌入式开发环境搭建
Arduino IDE
PlatformIO
交叉编译
06
底层驱动开发(一)
PWM信号
舵机控制库
Servo.h
07
底层驱动开发(二)
L298N
DRV8833
编码器读取
08
传感器数据采集
MPU6050
姿态解算
OV2640
图像获取
09
通信协议实战
I2C
SPI
UART
调试
10
ROS2基础入门
架构
节点/话题
服务/动作
11
ROS2与嵌入式端通信
rosserial
micro-ROS
自定义消息
12
机器人URDF建模
URDF编写
Rviz可视化
13
运动学基础
正/逆运动学
数值解法
CCD/雅可比
14
MoveIt2配置与使用
Setup Assistant
规划组
碰撞检测
15
视觉感知入门
OpenCV
颜色识别
轮廓提取
16
手眼标定
张正友法
内参标定
手眼矩阵
17
物体抓取策略
抓取姿态
吸盘/夹爪
控制逻辑
18
模仿学习基础
行为克隆(BC)
数据收集
预处理
19
ACT算法原理(一)
动作分块
时间集成
20
ACT算法原理(二)
CVAE
条件变分自编码器
策略学习
21
ACT模型训练实战
PyTorch
数据集构建
训练脚本
22
模型部署与推理优化
TensorRT
ONNX Runtime
边缘加速
23
远程操作与数据采集
VR手柄
游戏手柄
数据记录/回放
24
仿真环境搭建
MuJoCo
Gazebo
域随机化
25
Sim-to-Real迁移
仿真策略
真实机器人迁移
26
系统集成与调试
软硬件联调
抖动/延迟/丢包
27
性能评估与优化
成功率
循环频率
能耗优化
28
案例实战(一)
桌面物体拾取
放置任务
29
案例实战(二)
简单装配
插拔USB
30
课程总结与未来展望
应用边界
社区资源
进阶方向