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📘 能控·能观
30 讲
✨ 现代控制理论 · 判定技巧
01
能控性与能观性概述：概念起源、物理意义、核心地位
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02
线性定常系统的能控性定义：状态能控与输出能控
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03
能控性判据（一）：格拉姆矩阵判据
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04
能控性判据（二）：秩判据 (Kalman) 与 MATLAB
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05
能控性判据（三）：PBH 判据 · 特征向量法
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06
能控性判据（四）：约旦标准型判据 · 模态分解
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07
能控性指数：定义、计算与工程意义
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08
能控性分解：结构分解定理，Kalman 分解标准型
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09
能观性定义：状态能观与输出能观，对偶原理初探
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10
能观性判据（一）：格拉姆矩阵判据 · 对偶关系
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11
能观性判据（二）：秩判据 · 观测器设计基础
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12
能观性判据（三）：PBH 判据 · 特征向量检验
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13
能观性判据（四）：约旦标准型 · 不可观模态
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14
能观性指数：定义、计算与传感器布置
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15
能观性分解：结构分解定理，Kalman 分解标准型
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16
对偶原理：能控与能观对偶关系及应用
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17
离散系统的能控性：采样周期与判据变化
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18
离散系统的能观性：采样周期与判据变化
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19
时变系统的能控性：格拉姆矩阵判据
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20
时变系统的能观性：格拉姆矩阵判据
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21
能控/能观与传递函数：零极点对消 · 最小实现
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22
最小实现理论：能控能观实现 · 维数确定
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23
能控规范型：标准型变换 · 控制器设计
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24
能观规范型：标准型变换 · 观测器设计
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25
能控/能观在 LQR 中的应用：可解条件
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26
Luenberger 观测器：极点配置与能观性
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27
Kalman 滤波：可观性保证滤波收敛
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28
故障检测：残差生成与可观性分析
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29
智能电网：广域测量系统可观性分析
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30
综合案例：飞行器控制系统能控能观性实战
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