从零搭建智能驾驶软件栈 30章 · 完整目录

🚦 友好 · 活泼配色

01 智能驾驶概述

SAE L0-L5感知-决策-执行行业趋势

02 开发环境搭建

UbuntuROS2 HumbleGitVS CodeDocker

03 Linux基础与Shell编程

文件系统grep/awk/sedShell脚本进程管理

04 C++基础（上）

编译流程指针与引用内存管理STL容器

05 C++基础（下）

封装/继承/多态模板智能指针设计模式

06 Python在自动驾驶中的应用

NumPyMatplotlibOpenCV矩阵运算

07 ROS2核心概念

Node/TopicService/ActionParameterlaunch

08 ROS2实战

发布者/订阅者自定义消息TF坐标bag包rqt

09 传感器基础

摄像头/畸变激光雷达毫米波雷达IMU/GNSS

10 传感器标定

张正友标定相机-激光雷达IMU-相机Kalibr/Apollo

11 数据采集与预处理

时间戳对齐ROS bag→KITTI数据增强

12 计算机视觉基础

图像滤波Canny/SobelSIFT/ORB图像金字塔

13 深度学习基础（上）

神经网络原理CNN结构ReLU/Sigmoid损失函数

14 深度学习基础（下）

PyTorchDataLoader训练/验证ONNX/TorchScript

15 目标检测

YOLOv8/Faster R-CNNPointPillarsNMS/mAP

16 语义分割与实例分割

DeepLabV3+/UNetMask R-CNNBEV分割车道线

17 多传感器融合

前/后/特征融合卡尔曼滤波匈牙利匹配Track-by-Detect

18 定位与建图（上）

GNSS/RTKIMU惯性导航轮速计卡尔曼融合

19 定位与建图（下）

SLAM(GMapping/Cartographer)ICP/NDT高精地图Lanelet2

20 路径规划（上）

A*/Dijkstra/RRT*栅格/拓扑地图B样条平滑

21 路径规划（下）

DWA/TEBFSM状态机ST图/速度曲线

22 控制理论

PID(位置/增量)LQRMPCACC/Stanley

23 决策与行为预测

LSTM/Social LSTM交互博弈安全距离RSS模型

24 系统集成与通信

DDSZeroMQ/ROS2桥Protobuf延迟优化

25 仿真环境搭建

CARLASUMO场景编辑器传感器噪声

26 功能安全与冗余设计

ISO 26262ASIL等级冗余架构故障诊断

27 测试与验证

MIL/SIL/HILOpenSCENARIO回归测试gcov/lcov

28 性能优化

CUDATensorRT内存池/零拷贝多线程/async

29 项目实战（上）

需求分析架构设计接口定义任务拆解Google Style

30 项目实战（下）

Pipeline搭建实车测试Debug/调优文档撰写