智能驾驶 · HIL实战
🏎️ 30章 硬核目录
01
智能驾驶HIL测试概述
什么是HIL测试
V模型位置
核心价值与挑战
02
HIL测试系统架构
实时处理器
I/O板卡
故障注入单元
负载箱
信号调理
仿真模型
03
传感器仿真技术
毫米波雷达
激光雷达
摄像头仿真
超声波
04
执行器与车辆动力学仿真
转向/制动/动力
车辆动力学模型
CarSim/ASM
05
场景与交通流仿真
OpenSCENARIO
VTD/SCANeR
交通参与者建模
06
实时操作系统与同步
RT-Linux/RTOS
任务调度
时钟同步
数据记录
07
测试用例设计方法
基于场景
等价类边界值
故障注入
回归测试
08
自动化测试框架
Python+HIL API
TestStand
参数化数据驱动
09
CAN/CANFD通信测试
DBC解析
报文收发
信号监控
错误帧/BusOff
10
以太网与SOME/IP测试
DoIP协议
SOME/IP-SD
Payload仿真
时间同步
11
故障注入与诊断测试
OBD-II
UDS(14229)
DTC注入/读取
EOL测试
12
感知算法测试
目标列表注入
原始数据注入
融合结果验证
延迟测量
13
规划与控制算法测试
轨迹规划验证
ACC/LKA/APA
控制指令回环
14
功能安全测试
ASIL安全目标
FITI测试
故障容错时间
安全状态验证
15
预期功能安全测试
SOTIF触发
性能局限测试
HMI误用
未知场景挖掘
16
数据记录与回放
MDF4/ASC格式
触发记录
离线回放/在线注入
大数据分析
17
CI/CD与持续测试
Jenkins/GitLab CI
夜间回归
版本管理基线
18
硬件选型与机柜集成
PXI/VXIBus
线束设计
信号调理
散热与EMC
19
仿真模型校准
参数辨识
模型标定
传感器噪声建模
延迟与精度
20
MiL/SiL/HiL一致性测试
模型在环
软件在环
硬件在环
偏差分析
21
ADAS法规测试
Euro NCAP
C-NCAP
ISO 21448
法规合规性
22
V2X通信测试
DSRC/C-V2X
GNSS仿真
场景同步
延迟与丢包
23
多传感器融合测试
时间戳对齐
空间坐标统一
鲁棒性
冗余降级
24
人机交互测试
HMI功能验证
报警策略
驾驶员状态监测
接管请求
25
高精地图与定位测试
HD Map注入
GNSS/IMU仿真
多路径效应
定位精度评估
26
动力系统与热管理测试
电池模型
电机模型
热模型
能量管理策略
27
底盘与悬架测试
ESP/ABS
主动悬架控制
轮胎模型
路面激励模拟
28
网络安全测试
SecOC认证
CAN加密
入侵检测
OTA安全更新
29
测试报告与质量度量
KPI定义
测试覆盖率
缺陷管理
报告自动生成
30
综合实战项目
需求分析到执行
全流程实战
典型ADAS案例
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