自动驾驶为什么需要功能安全？功能安全的历史与标准（ISO 26262、SOTIF），核心概念：Hazard、Risk、Safety Goal。
标准架构与生命周期，ASIL等级定义（A、B、C、D），安全完整性等级的确定方法。
HARA方法论，场景定义与危害识别，风险参数（Severity、Exposure、Controllability），ASIL等级推导。
安全目标的定义与分解，功能安全概念（FSC），安全状态与容错时间间隔（FTTI）。
系统架构概览，安全机制（Fault Detection、Fault Reaction），冗余设计（1oo1、1oo2、2oo2）。
摄像头、雷达、激光雷达的失效模式，传感器自诊断与校验，冗余与降级策略。
SoC与MCU的安全岛设计，锁步（Lockstep）与双核比较，内存保护（MPU/MMU）与ECC。
线控制动（Brake-by-Wire）安全架构，线控转向（Steer-by-Wire）安全架构，执行器回退与跛行模式。
CAN/CAN FD安全机制（CRC、序列号、心跳），以太网安全机制（SOME/IP、TSN），安全通信协议（E2E Protection）。
软件架构分层（BSW、ASW、RTE），软件单元测试与覆盖率，内存与时序保护机制。
硬件随机失效与系统失效，硬件架构度量（SPFM、LFM、PMHF），硬件安全需求分解。
故障注入方法（SWIFI、硬件注入），故障响应时间测试，安全机制覆盖率分析。
确认测试（Vehicle Level），验证测试（HIL、SIL、MIL），安全案例（Safety Case）构建。
SOTIF标准（ISO 21448）概述，功能不足与触发条件，SOTIF与功能安全的关系。
SOTIF危害场景识别，功能不足分析（FMEA/FTA），SOTIF接受准则与验证。
TARA（威胁分析与风险评估），安全与安全的冲突与协同，联合安全机制设计。
V-Model在功能安全中的应用，安全计划（Safety Plan）制定，工作产品（Work Products）管理。
变更管理（Change Management），配置管理（Configuration Management），安全评审（Safety Review）。
ASIL分解原则（Redundancy、Diversity），安全需求到系统/硬件/软件的分配，安全需求追溯性。
同构冗余与异构冗余，多样性设计（Algorithm Diversity、Sensor Diversity），投票机制（Voting）。
FTA基础与符号，顶事件与底事件，定量与定性分析，FTA在功能安全中的应用。
DFMEA与PFMEA，严重度、频度、探测度评级，FMEA与FTA的协同。
安全关键参数识别，特性传递与监控，制造过程中的安全特性控制。
AI在自动驾驶中的安全挑战，AI模型的可解释性与鲁棒性，AI安全机制（OoD检测、置信度校准）。
OTA升级的安全风险，安全升级流程（回滚、签名验证），OTA过程中的安全状态维持。
安全案例结构（GSN图），安全论据构建，安全案例评审与维护。
需求管理工具（DOORS、Polarion），建模工具（PREEvision、SystemWeaver），测试工具（Vector CAST、dSPACE）。
认证流程（ISO 26262认证），审核准备与常见问题，认证机构（TÜV SÜD、TÜV Rheinland）。
L4/L5功能安全挑战，基于场景的安全验证，功能安全与AI的深度融合。