电机负载突变自适应调节 · 课程目录

负载突变问题概述场景·挑战

机器人抓取、电梯启动

传统PID局限性积分饱和

微分噪声放大

自适应控制基础 MRAC/STC

模型参考·自校正

扰动观测器前馈 DOB

负载转矩在线辨识 RLS

遗忘因子选择

自适应增益调度PID 调度表

动态调整参数

模糊自适应PID 模糊规则

模糊逻辑实现

神经网络自适应 BP/RBF

在线调整PID

滑模变结构控制抖振抑制

趋近律设计

模型预测控制MPC 滚动优化

无模型自适应MFAC 伪偏导数

紧格式动态线性化

迭代学习控制ILC 重复场景

学习律·收敛性

自抗扰控制ADRC ESO

观测器速度估计卡尔曼

龙伯格观测器

参数自整定方法继电反馈

规则/优化整定

硬件在环HIL仿真实时仿真

故障注入测试

电流环自适应带宽调整

速度环自适应抗积分饱和

变增益控制

位置环自适应轨迹规划

多电机协同负载分配主从控制

虚拟主轴·均衡

弱磁区自适应深度弱磁

电压/电流限制圆

参数摄动鲁棒性电阻/电感

磁链变化分析

自适应稳定性证明李雅普诺夫

波波夫超稳定

RTOS实现任务调度

中断·定时器

代码生成与部署 MBD

实验·工业机器人抓取-释放

关节电机突变

实验·电梯曳引机启动/制动

实验·电动汽车急加速/减速

算法性能对比阶跃响应

鲁棒性·复杂度

未来趋势与建议 AI+边缘

工程落地注意