无人机飞控快速原型开发 · 课程目录

01

飞控系统概述

无人机分类飞控架构传感器与执行器

02

开发环境搭建

MATLAB/Simulink嵌入式Coder硬件支持包

03

模型基础信号与总线子系统与封装

04

传感器建模

IMU模型GPS模型气压计/磁力计

05

执行器建模

电机模型舵机模型PWM信号

06

欧拉角旋转矩阵四元数·坐标系

07

互补滤波MahonyEKF原理

08

PID控制器串级PID角度/角速度环

09

位置PID速度PID加速度前馈

10

GPS导航惯性导航组合导航

11

卡尔曼滤波扩展卡尔曼无迹卡尔曼

12

A*算法DijkstraRRT算法

13

多项式轨迹最小加加速度时间参数化

14

状态机设计任务调度模式切换

15

MAVLinkUARTCAN总线

16

地面站开发

QGC简介MAVSDK自定义地面站

17

硬件在环仿真

HIL架构硬件接口实时仿真

18

软件在环仿真

SIL架构模型在环代码在环

19

代码生成基础

Embedded Coder数据类型代码优化

20

代码生成高级

自定义存储类函数封装接口生成

21

FreeRTOS任务中断管理任务通信

22

I2C驱动SPI驱动GPIO驱动

23

传感器驱动

MPU6050GPS驱动MS5611

24

执行器驱动

ESC驱动舵机驱动PWM驱动

25

飞控固件架构

PX4架构ArduPilot自定义架构

26

失控保护心跳检测故障诊断

27

Simulink日志Data Inspector外部模式

28

代码效率内存优化实时性优化

29

单元测试集成测试飞行测试

30

四旋翼飞控完整开发流程原型验证