01
地磁导航概述
地磁场基础 · 地磁导航原理 · 仿生导航概念 · 应用场景与挑战
基础仿生
02
地磁场模型与测量
WMM · IGRF · 磁力计原理 · 传感器标定方法
模型传感器
03
地磁特征提取
总场强度 · 地磁矢量 · 梯度 · 特征图构建 · 多尺度分析
特征多尺度
04
仿生导航算法基础
动物导航机制 · 路径积分 · 地磁路标 · 生物启发搜索
仿生路径积分
05
地磁匹配定位算法
ICCP · MAGCOM · 相关性匹配 · 粒子滤波 · 序列匹配
匹配滤波
06
地磁SLAM
同时定位与地图构建 · 闭环检测 · 稀疏性 · 不确定性处理
SLAM闭环
07
地磁仿生导航系统设计
系统架构 · IMU+磁力计融合 · EKF/UKF · 嵌入式实现
系统EKF
08
地磁导航的工程挑战
干扰抑制 · 时间变化补偿 · 环境适应性 · 多源融合
工程鲁棒
09
无人机地磁导航
无人机系统 · 航迹规划 · 抗干扰 · 实际飞行测试
无人机航迹
10
水下机器人地磁导航
水下环境 · AUV导航 · 磁力计校准 · 长航时策略
AUV水下
11
室内定位地磁导航
室内异常场 · 指纹定位 · PDR融合 · 智能手机定位
室内指纹
12
车辆地磁导航
车辆系统 · 道路匹配 · 停车场定位 · GPS融合
车辆融合
13
机器学习地磁导航
深度学习匹配 · CNN特征 · 强化学习路径 · 迁移学习
MLDL
14
滤波算法进阶
粒子滤波优化 · UKF · 容积KF · 自适应滤波
滤波进阶
15
图优化方法
因子图 · 图优化求解 · 地磁约束 · 滑动窗口
图优化因子图
16
鲁棒性分析
异常值检测 · 故障诊断 · 退化场景 · 性能评估
鲁棒诊断
17
实时性优化
算法加速 · 嵌入式优化 · 多线程 · FPGA/GPU
加速硬件
18
仿真平台搭建
MATLAB · ROS · Gazebo · 数据回放可视化
仿真ROS
19
数据集构建
数据采集 · 预处理 · 标注方法 · 评估标准
数据标注
20
标定与校准
硬铁/软铁校准 · 温度补偿 · 安装误差 · 在线校准
标定校准
21
干扰抑制
载体磁场补偿 · 动态干扰 · 异常检测 · 自适应去噪
去噪补偿
22
时间变化补偿
日变补偿 · 长期模型 · 实时更新 · 多历元融合
时变补偿
23
多源融合
GPS/地磁 · 惯性/地磁 · 视觉/地磁 · 时空对齐
融合多传感器
24
路径规划
地磁特征引导 · 信息增益 · 探索利用 · 安全约束
规划探索
25
闭环检测
序列匹配 · 图优化闭环 · 回环验证 · 校正策略
闭环检测
26
全局定位
初始定位 · 多假设跟踪 · 全局搜索 · 收敛性分析
全局搜索
27
长期稳定性
漂移分析 · 地图更新 · 退化适应 · 系统维护
稳定维护
28
标准化与评估
测试标准 · 性能指标 · 对比基准 · 开源工具
标准评估
29
前沿趋势
量子磁力计 · AI结合 · 群智能 · 新应用
前沿趋势
30
综合项目实战
从零搭建系统 · 算法集成 · 性能优化 · 总结展望
实战项目