01
MAVLink协议概述
什么是MAVLink · 发展历史 · v1.0 vs v2.0对比 · 在无人机生态中的地位
基础概念
02
MAVLink消息结构深度解析
消息帧格式 · 起始字节/负载长度/序列号/系统ID/组件ID/消息ID/负载/CRC校验
帧结构核心
03
抓包环境搭建
硬件准备(USB转串口/Pixhawk/数传) · 软件(Wireshark/MAVLink Inspector/QGC) · 配置验证
环境工具
04
Wireshark基础操作
界面介绍 · 抓包过滤器 · 显示过滤器语法 · 着色规则 · 跟踪流
Wireshark过滤
05
MAVLink协议在Wireshark中的解析
安装解析插件 · 配置识别MAVLink · 验证解析正确性
插件解析
06
抓取MAVLink心跳包
HEARTBEAT消息结构 · 系统状态与模式 · 自定义标志位 · 实战抓包
心跳状态
07
抓取MAVLink姿态数据
ATTITUDE消息 · 四元数与欧拉角转换 · 数据可视化 · 常见问题
姿态四元数
08
抓取MAVLink GPS数据
GPS_RAW_INT · 定位精度 · 卫星数量与HDOP · 实战案例
GPS定位
09
抓取MAVLink电池状态
BATTERY_STATUS · 电压电流计算 · 剩余电量估算 · 告警阈值
电池电压
10
抓取MAVLink遥控器信号
RC_CHANNELS · 通道映射 · PWM值解析 · 失控保护检测
遥控PWM
11
抓取MAVLink命令数据
COMMAND_LONG/INT · 命令ID列表 · 参数解析 · 确认机制
命令控制
12
抓取MAVLink任务数据
MISSION_ITEM · 任务类型(航点/兴趣点/ROI) · 上传下载流程
任务航点
13
抓取MAVLink参数数据
PARAM_VALUE/SET · 参数ID命名 · 类型与值 · 读写流程
参数配置
14
抓取MAVLink日志数据
LOG_DATA/ENTRY · 日志下载流程 · 文件格式 · 分析工具
日志下载
15
抓取MAVLink摄像头数据
CAMERA_IMAGE_CAPTURE/STATUS · 图像传输(JPG/RAW) · 触发模式
摄像头图像
16
抓取MAVLink距离传感器数据
DISTANCE_SENSOR · 传感器类型(激光/超声波/毫米波) · 数据融合
距离传感器
17
抓取MAVLink光流数据
OPTICAL_FLOW · 光流原理 · 与IMU融合 · 室内定位应用
光流室内
18
抓取MAVLink风速风向数据
WIND消息 · 风速估算算法 · 风向校准 · 实战数据分析
风速气象
19
抓取MAVLink视觉数据
VISION_POSITION_ESTIMATE · 视觉SLAM · 与GPS融合 · 延迟补偿
视觉SLAM
20
抓取MAVLink安全数据
STATUSTEXT · 严重级别(EMERGENCY/ALERT/CRITICAL/ERROR/WARNING/INFO) · 自定义文本
安全告警
21
抓取MAVLink舵机数据
SERVO_OUTPUT_RAW · 舵机通道映射 · PWM输出范围 · 校准方法
舵机输出
22
抓取MAVLink加速度计数据
RAW_IMU · 加速度计校准 · 零偏修正 · 温度补偿
IMU加速度
23
抓取MAVLink陀螺仪数据
SCALED_IMU · 陀螺仪校准 · 零偏稳定性 · 艾伦方差分析
陀螺仪校准
24
抓取MAVLink磁力计数据
MAGNETOMETER · 磁力计校准 · 硬铁/软铁补偿 · 罗差校正
磁力计罗盘
25
抓取MAVLink气压计数据
SCALED_PRESSURE · 气压高度计算 · 温度补偿 · 天气影响
气压计高度
26
抓取MAVLink空速数据
AIRSPEED · 空速管原理 · 动压/静压测量 · 校准方法
空速飞行
27
抓取MAVLink地速数据
GLOBAL_POSITION_INT · 地速计算 · GPS速度精度 · 风矢量估计
地速GPS
28
抓取MAVLink时间同步数据
TIMESYNC · 时间戳格式 · 时钟同步算法 · 延迟测量
时间同步
29
抓取MAVLink自定义数据
自定义消息ID范围 · 自定义负载格式 · 注册与解析自定义消息
自定义扩展
30
综合实战：多消息联合分析
故障排查(GPS丢失/IMU异常/通信中断) · 性能优化 · 课程总结与进阶方向
实战综合