01
MAVSDK概览与环境搭建
MAVSDK是什么、核心架构、PX4关系、Ubuntu+Python环境、Hello World
环境入门
02
核心概念与系统连接
System类、Plugin类、回调、UDP/TCP/串口、连接状态管理
核心连接
03
无人机基础控制
起飞/降落、上锁/解锁、紧急停止、飞行状态获取
控制Action
04
位置控制基础
setpoint位置/速度/加速度控制、NED/ENU坐标系
位置坐标系
05
航点任务入门
MissionPlugin基础、创建/上传/启动任务、状态监控
航点任务
06
航点任务进阶
航点动作(拍照/悬停/变速)、GPS/本地类型、回调与错误处理
进阶动作
07
航线规划算法
直线插值、Dubins曲线、Lissajous曲线、安全边界检查
算法规划
08
地理围栏与安全
地理围栏概念、围栏插件、触发响应、动态更新
安全围栏
09
遥测数据获取
Telemetry插件、位置/姿态/速度/电池、频率控制、日志记录
遥测数据
10
摄像头与云台控制
Camera插件、拍照/录像、云台角度、相机参数、媒体管理
相机云台
11
机载计算机通信
Raspberry Pi/Orange Pi集成、串口优化、心跳机制
机载通信
12
多无人机协同
多系统连接、编队飞行、相对位置控制、通信延迟处理
协同编队
13
任务队列与调度
任务队列设计、优先级调度、中断恢复、并发控制
调度队列
14
参数系统
Param插件、读写参数、参数缓存、变更监听
参数配置
15
日志与调试
Logging插件、日志级别、自定义日志、ULog分析
调试日志
16
仿真环境搭建
Gazebo+PX4 SITL、MAVSDK连接、时间加速、多机仿真
仿真SITL
17
硬件在环测试
HITL配置、真实飞控连接、硬件抽象层、测试用例
HITL测试
18
错误处理与异常
异常类型、超时处理、重连机制、降级策略
异常容错
19
性能优化
异步编程(asyncio)、回调优化、数据批处理、内存管理
性能异步
20
自定义插件开发
插件架构、编写/注册/调用自定义插件、社区发布
插件进阶
21
MAVLink协议深入
消息结构、自定义消息、消息路由、协议扩展
协议MAVLink
22
视觉导航集成
MAVSDK+OpenCV、视觉里程计、目标跟踪、降落引导
视觉导航
23
RTK高精度定位
RTK原理、MAVSDK RTK插件、基站/移动站配置、精度验证
RTK定位
24
避障系统集成
传感器融合、避障算法、MAVSDK避障接口、安全策略
避障安全
25
任务规划器开发
图形化规划器、航点编辑、任务导入/导出(JSON/Plan)
规划器GUI
26
Web仪表盘开发
MAVSDK+WebSocket、实时可视化、地图显示、控制面板
Web仪表盘
27
移动端控制应用
Android/iOS、蓝牙连接、手势控制、语音控制
移动端蓝牙
28
行业应用案例
测绘航线、巡检航线、植保航线、物流配送航线
行业案例
29
测试与持续集成
单元测试(pytest)、模拟测试、CI/CD流水线、代码覆盖率
测试CI/CD
30
项目实战：完整自主航线飞行系统
需求分析、系统设计、编码实现、测试部署、文档编写
实战全栈