01
PX4飞控概述
什么是PX4 · 应用场景 · 与ArduPilot对比
概念入门
02
Ubuntu系统安装
虚拟机安装22.04 · 国内源 · 基础软件包
环境Linux
03
Git与版本控制
安装配置 · 克隆PX4 · 分支/提交/合并
工具协作
04
PX4源码结构
顶层目录解析 · src/boards/msg · 关键文件夹
架构源码
05
编译环境搭建
交叉编译工具链 · 依赖库 · 冲突解决
编译工具链
06
首次编译
make编译固件 · .px4输出 · 错误排查
实践固件
07
仿真环境搭建
安装Gazebo · PX4通信 · 启动仿真
仿真Gazebo
08
QGroundControl地面站
安装QGC · 连接仿真 · 实时数据/日志
地面站监控
09
uXRCE-DDS中间件
安装配置 · PX4与外部程序通信
中间件DDS
10
MAVSDK开发环境
安装Python/C++库 · 起飞控制脚本
SDK编程
11
VS Code IDE配置
安装VS Code · C++/Python插件 · 远程SSH
IDE效率
12
调试工具链
printf/PX4_LOG · GDB · SystemView
调试分析
13
参数系统
param机制 · 命令行/QGC修改 · 自定义参数
参数配置
14
uORB消息机制
发布/订阅模型 · 消息列表 · 自定义uORB
通信内部
15
模块与任务
模块架构 · Hello World模块 · 调度器注册
模块开发
16
传感器驱动开发
驱动框架 · 虚拟IMU · 传感器总线
驱动硬件
17
姿态估计
EKF2算法 · 传感器融合 · 估计器输出
估计EKF
18
位置估计
GPS与视觉融合 · LPE/EKF2 · 漂移调试
定位融合
19
控制分配
混控器Mixer · 自定义文件 · 电机测试
混控执行
20
PID控制器
内外环PID · 调参方法 · 手动/自动调参
控制调参
21
日志系统
ULog启用 · FlightPlot分析 · 飞行问题定位
日志分析
22
硬件在环仿真HITL
配置HITL · 连接飞控板 · 硬件驱动验证
HITL硬件
23
软件在环仿真SITL
SITL架构 · 自定义场景 · 避障逻辑测试
SITL仿真
24
自定义模式开发
飞行模式框架 · 悬停模式 · 模式注册
模式开发
25
MAVLink协议
消息格式 · 自定义消息 · mavgen生成
协议MAVLink
26
外部控制(Offboard)
Offboard配置 · 外部控制程序 · 轨迹跟踪
Offboard控制
27
RTK定位集成
RTK原理 · 基站/移动站 · 厘米级定位
RTK高精度
28
视觉SLAM集成
Realsense相机 · VINS-Fusion · 位姿注入
SLAM视觉
29
避障系统开发
激光雷达配置 · 避障算法 · 规划器集成
避障规划
30
固件升级与部署
生成自定义固件 · QGC刷写 · 现场调试
部署刷写