视觉SLAM全流程实战 · 课程目录

01

SLAM技术概述

什么是SLAM · 发展历程 · 主流框架对比 · 量产挑战

02

数学基础（上）

刚体运动 · 旋转矩阵 · 四元数 · 李群李代数 · 指数映射

03

数学基础（下）

针孔模型 · 畸变 · 双目/RGB-D · 张正友标定

04

OpenCV与Eigen实战

图像处理 · Eigen矩阵 · Sophus · Pangolin/Matplotlib

05

特征提取与匹配

Harris · SIFT/SURF · ORB · FLANN · RANSAC

06

对极几何与三角化

对极约束 · 本质/基础矩阵 · 五点法 · 单应 · 三角化

07

2D-2D · 3D-2D(PnP) · 3D-3D(ICP) · EPnP · BA初步

08

后端优化（上）

卡尔曼滤波 · EKF · EKF-SLAM优缺点

09

后端优化（下）

图优化 · g2o/Ceres · BA稀疏性 · 滑动窗口

10

词袋BoW · DBoW3 · 位姿图优化 · 假阳性避免

11

ORB-SLAM3解析（上）

系统架构 · Tracking · 局部建图线程

12

ORB-SLAM3解析（下）

回环检测 · 地图管理 · IMU融合(VI-SLAM)

13

VINS-Mono源码解析

系统架构 · IMU预积分 · 视觉惯性初始化 · 紧耦合后端

14

LSD-SLAM与直接法

直接法原理 · 光度误差 · 半稠密重建 · 对比特征点法

15

语义分割(SegNet/UNet) · 动态物体剔除 · 语义地图

16

多传感器融合

IMU+视觉标定 · 轮式里程计 · GPS融合 · 时空同步

17

嵌入式部署（上）

ARM交叉编译 · NEON优化 · OpenCV优化

18

嵌入式部署（下）

Jetson/RK3588移植 · 实时调优 · 内存管理

19

量产级代码规范

C++编码规范 · GTest · spdlog · 参数配置管理

20

数据集与评测

EuRoC/TUM/KITTI · ATE/RPE · evo工具

21

实战1：室内机器人定位

ORB-SLAM3 · 数据集到实时运行

22

实战2：无人机状态估计

VINS-Mono · IMU+视觉融合调试

23

实战3：AR标记跟踪

OpenCV · 自定义标记检测与位姿估计

24

实战4：多相机全景SLAM

多路相机同步与拼接

25

实战5：深度学习VO

DeepVO/DF-VO · 基于深度学习的里程计

26

量产问题排查（上）

初始化失败 · 跟踪丢失 · 尺度漂移根因

27

量产问题排查（下）

光照变化 · 快速运动 · 低纹理鲁棒性

28

性能优化进阶

多线程流水线 · CUDA · 模型量化剪枝

29

SLAM系统测试与部署

自动化测试 · CI/CD · OTA升级

30

前沿趋势与职业发展

NeRF-SLAM · 3D Gaussian · 技能树&面试