视觉SLAM · 动态环境处理与抗干扰 | 课程目录

动态SLAM概述定义

动态环境定义、动态SLAM与静态SLAM的区别、挑战与难点

运动物体检测基础帧差法

背景建模、帧差法、光流法、运动物体检测的数学基础

基于深度学习的动态物体检测 YOLO

YOLO系列、Mask R-CNN、语义分割在SLAM中的应用

动态特征点剔除 RANSAC

RANSAC算法改进、动态特征点分类、基于几何约束的剔除策略

多视图几何与动态一致性对极几何

对极几何约束、三焦点张量、动态点与静态点的几何区分

动态环境下的视觉里程计鲁棒位姿

鲁棒位姿估计、动态权重分配、基于信息矩阵的优化

动态场景下的回环检测鲁棒闭环

动态场景对回环检测的影响、动态鲁棒的回环检测方法

动态环境下的地图构建静态地图

动态物体滤除、静态地图维护、语义地图构建

基于实例分割的动态SLAM Mask

实例分割网络选型、动态物体掩码生成、掩码融合策略

多传感器融合动态SLAM IMU+视觉

IMU辅助动态剔除、视觉-惯性动态SLAM、激光雷达辅助

动态场景下的稠密重建背景重建

动态物体去除、静态背景重建、动态物体轨迹估计

动态SLAM中的运动预测卡尔曼

卡尔曼滤波、恒速模型、基于学习的运动预测

动态环境下的特征管理特征寿命

特征寿命管理、动态特征标记、特征质量评估

基于光流的动态SLAM 稀疏/稠密

稀疏光流、稠密光流、光流与深度学习的结合

动态环境下的关键帧选择自适应

动态程度评估、关键帧质量度量、自适应关键帧策略

动态SLAM中的不确定性建模协方差

观测不确定性、动态不确定性、协方差传播

基于Transformer的动态SLAM 注意力

注意力机制、时序建模、端到端动态处理

动态SLAM系统评估数据集

TUM动态数据集、Bonn动态数据集、评估指标

动态SLAM实时性优化轻量化

模型轻量化、特征提取加速、并行计算架构

动态场景下的语义SLAM 语义标签

语义标签融合、动态物体语义识别、语义地图更新

基于NeRF的动态SLAM 神经渲染

动态场景表示、神经渲染、动态与静态分离

视觉-激光动态SLAM 多模态

点云动态剔除、多模态特征对齐、融合定位

动态SLAM异常处理鲁棒性

传感器故障、剧烈运动、光照突变

基于事件相机的动态SLAM 事件数据

事件数据特性、事件-帧融合、高速动态处理

动态环境下的协同SLAM 多机器人

多机器人动态处理、信息共享、一致性维护

动态SLAM中的图优化鲁棒核函数

动态节点处理、鲁棒核函数、动态边权重

基于扩散模型的动态SLAM 生成式

生成式模型、动态场景补全、不确定性估计

动态环境下的长期SLAM 地图持久化

地图持久化、动态变化检测、地图更新策略

动态SLAM工程实践 ROS集成

ROS集成、嵌入式部署、系统调优

动态SLAM前沿与未来大模型

大模型与SLAM、通用动态理解、开放挑战