什么是视觉SLAM、SLAM发展简史、应用领域（机器人/AR/VR/自动驾驶）、课程框架介绍。
小孔成像模型、透镜与畸变、相机内参矩阵、图像坐标系与像素坐标系。
CMOS vs CCD、全局/卷帘快门、帧率与分辨率权衡、动态范围与信噪比。
焦距与视场角、光圈与景深、C/CS/M12接口、畸变控制与MTF曲线。
结构光(Kinect v1)、ToF(Kinect v2/Azure)、双目立体视觉、优缺点对比。
鱼眼模型(等距/等立体角)、全景拼接原理、在SLAM中的应用场景。
DVS/DAVIS工作原理、与传统相机区别、高速/高动态优势、产品选型。
加速度计与陀螺仪原理、误差模型(零偏/噪声/尺度因子)、消费vs工业级选型。
Kalibr标定原理、标定板设计、流程与注意事项、结果评估。
增量式/绝对式编码器、轮式里程计模型、在SLAM中的融合方式。
机械式/固态(MEMS/Flash/OPA)原理、关键参数(线数/视场角/精度)。
室内/室外/远距离选型建议、Velodyne/Hesai/Ouster对比、成本权衡。
GPS定位原理、差分GPS与RTK、IMU+GPS组合导航、城市峡谷局限性。
TOF/TDOA测距原理、基站部署、室内定位应用、与视觉SLAM融合。
CPU(x86 vs ARM)、GPU(NVIDIA Jetson)、FPGA与ASIC在SLAM中的应用。
Jetson Orin/RK3588/树莓派对比、功耗与算力权衡、散热设计。
硬件同步(GPS PPS/Triggers)、软件同步(时间戳对齐)、多传感器时间问题。
ROS Bag录制、数据压缩策略、SSD/SD卡/NVMe选型、大容量管理。
USB3.0/3.1/Type-C、GMSL/FPD-Link、以太网(UDP/RTSP)、WiFi6与5G。
传感器供电需求、电源噪声控制、电池选型(锂电池/18650)、功耗预算。
相机安装位置与角度、减震设计、散热结构、防护等级(IP)。
特征点法(ORB-SLAM3)、直接法(DSO)、半直接法(SVO)、深度学习(DroidSLAM)。
Gazebo仿真搭建、传感器模型配置、硬件在环测试、仿真与实物差异。
室内服务机器人(T265+D435+激光雷达)、硬件选型与连接图。
室外无人车(双目+IMU+GPS+激光雷达)、多传感器融合架构。
SLAM精度(ATE/RPE)、实时性(帧率/延迟)、功耗测试、稳定性测试。
图像模糊/丢帧、IMU异常、同步失败、资源不足、散热降频。
BOM成本分析、替代芯片选型、生产测试流程、一致性保证。
固态激光雷达+视觉融合、NeRF与SLAM、车规级硬件、边缘计算趋势。
知识体系回顾、综合项目设计(选型到集成)、资源推荐与社区交流。