🗺️ 语义SLAM · 环境理解
物体识别
🧑🎓 友好 · 30章完整版
01
课程导论与预备知识
什么是语义SLAM
数学基础
Python/C++
学习路径
02
SLAM基础回顾
视觉SLAM框架
特征点法/直接法
相机模型
李群李代数
03
环境感知传感器
单目/双目/RGB-D
激光雷达
IMU融合
04
图像特征提取与匹配
SIFT/SURF/ORB
RANSAC
词袋模型
05
语义分割入门
FCN/U-Net
Cityscapes
mIoU
06
实例分割与全景分割
Mask R-CNN
Panoptic FPN
SLAM应用
07
目标检测基础
YOLO/SSD
3D检测
检测+SLAM
08
深度学习框架与部署
PyTorch/TensorFlow
TensorRT
Jetson
09
语义地图表示
占据网格
语义八叉树
拓扑语义地图
10
语义SLAM前端
语义特征提取
动态物体剔除
数据关联
11
语义SLAM后端优化
图优化
语义约束
路标联合优化
12
动态环境SLAM
动态物体检测
区域屏蔽
鲁棒位姿
13
物体级SLAM
点云到物体
姿态估计
数据关联
14
场景图构建
节点与边
空间关系
增量式更新
15
语义SLAM中的不确定性
语义标签不确定性
深度不确定性
优化建模
16
多模态语义SLAM
视觉+激光雷达
视觉+IMU
语义对齐
17
基于学习的位姿估计
PoseNet
DSAC*
端到端语义SLAM
18
语义SLAM与导航
语义代价地图
路径规划
ObjectNav
19
语义SLAM与人机交互
AR/VR
自然语言指令
语义查询
20
大规模语义建图
城市级地图
地图压缩
增量式更新
21
开源系统实战（一）
ORB-SLAM2/3
语义扩展
数据集
22
开源系统实战（二）
VINS-Fusion
DynaSLAM
性能对比
23
开源系统实战（三）
Kimera
场景图生成
代码解析
24
项目实战：室内语义SLAM（一）
需求分析
传感器选型
架构设计
25
项目实战：室内语义SLAM（二）
前端实现
语义分割
动态剔除
26
项目实战：室内语义SLAM（三）
后端优化
场景图构建
图优化
27
项目实战：室内语义SLAM（四）
系统集成
性能调优
Demo演示
28
前沿话题（一）
NeRF
3D高斯泼溅
隐式语义
29
前沿话题（二）
大模型LLM/VLM
开放词汇
语义理解
30
课程总结与未来展望
核心知识点
面试题
研究方向
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