ORB-SLAM3 源码逐行解析与移植实战 · 课程目录

ORB-SLAM3概述绪论

SLAM技术发展史 · ORB-SLAM系列演进 · 核心贡献与系统架构总览

环境搭建与编译工具

Ubuntu配置 · Eigen3/Pangolin · OpenCV/g2o · 源码编译与测试

工程结构解析架构

源码目录树 · CMakeLists · 核心类依赖 · 数据流架构

ORB特征提取(上) 特征

ORBextractor类 · 图像金字塔 · FAST角点逐行解析

ORB特征提取(下) 描述子

rBRIEF描述子 · 四叉树均匀化 · 特征点分布优化

相机模型与去畸变几何

针孔/鱼眼模型 · OpenCV去畸变 · 畸变校正源码

单目初始化器(上) 初始化

Initializer类 · 特征匹配 · 归一化变换 · 八点法基础矩阵

单目初始化器(下) 初始化

单应矩阵求解 · 评分机制 · 模型选择 · 成功判定

地图与地图点地图

Map类 · MapPoint属性 · 关键帧关联 · 地图管理策略

关键帧类关键帧

KeyFrame设计 · 关键帧数据库 · 词袋加速 · 插入/剔除

帧类(Frame) 帧

Frame数据结构 · 特征点关联 · 位姿估计 · 双目/RGB-D

跟踪线程(上) 跟踪

Tracking主循环 · 运动模型跟踪 · 参考关键帧 · 重定位

跟踪线程(下) 跟踪

恒速模型 · 关键帧决策 · 局部地图跟踪 · 状态机与恢复

局部建图线程建图

LocalMapping设计 · 关键帧插入 · 地图点剔除 · 局部BA

回环检测线程回环

LoopClosing类 · 候选检测 · 几何验证 · 回环校正与本质图

全局BA与地图融合优化

全局束调整 · 地图合并 · Atlas多地图 · 纯定位模式

IMU预积分理论 IMU

IMU测量模型 · 预积分推导 · 协方差传递 · 偏置更新

IMU预积分源码 IMU

Preintegrated类 · 积分计算 · 雅可比 · 视觉对齐

视觉-惯性初始化 VI

VI初始化核心 · 陀螺仪偏置估计 · 尺度与重力恢复

视觉-惯性BA VI

联合优化目标 · 残差构建 · 信息矩阵 · 边缘化策略

多地图系统(Atlas) 地图

Atlas类设计 · 地图切换 · 持久化 · 纯定位模式

优化器与图优化优化

g2o框架 · 顶点与边 · Schur补加速 · 鲁棒核函数

词袋模型与位置识别识别

DBoW2集成 · 特征向量化 · TF-IDF · 相似度计算

双目与RGB-D模式深度

双目匹配源码 · 深度图生成 · 3D三角化 · RGB-D点云融合

边缘化与滑动窗口优化

Schur补原理 · 滑动窗口 · 先验保持 · 一致性维护

性能调优与调试工程

性能分析工具 · 内存管理 · 多线程优化 · 实时调优

ROS集成与实时运行 ROS

ROS节点封装 · 话题订阅/发布 · 可视化 · 在线/离线

嵌入式平台移植(上) 移植

ARM交叉编译 · NEON优化 · 内存受限适配

嵌入式平台移植(下) 移植

FPGA加速 · OpenCL并行 · 低功耗模式设计

工程实践与扩展实战

自定义传感器 · 多相机系统 · 语义SLAM · 未来展望