🧭 多机器人协同SLAM
系统架构设计
📚 30章 · 从入门到实战
01
第01章
多机器人SLAM概述
从单机到多机的演进 · 核心挑战与机遇 · 典型应用场景
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02
第02章
系统架构总览
集中式 vs 分布式 vs 混合式架构 · 通信拓扑设计
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03
第03章
坐标系统一
全局坐标系与局部坐标系 · 坐标变换（TF树）
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04
第04章
前端里程计
视觉/激光前端选择 · 特征提取与匹配
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05
第05章
后端优化
图优化基础 · 位姿图与因子图 · 分布式优化策略
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06
第06章
回环检测
单机回环 vs 多机回环 · 基于视觉词袋的回环
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07
第07章
地图融合
占据栅格地图融合 · 点云地图拼接 · 语义地图共享
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08
第08章
通信机制
ROS/ROS2通信 · 自定义协议设计 · 带宽优化
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09
第09章
时间同步
硬件时间戳 · 网络时间协议（NTP/PTP）
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10
第10章
资源管理
计算负载均衡 · 存储策略 · 关键帧管理
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11
第11章
鲁棒性设计
异常处理机制 · 故障恢复 · 网络分区容忍
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12
第12章
仿真环境搭建
Gazebo多机器人仿真 · 数据集生成 · 性能评估
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13
第13章
开源框架解析
ORB-SLAM3多机扩展 · COVINS · D2SLAM · MARSIM
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14
第14章
视觉SLAM实战
基于ORB-SLAM3的多机协同实现 · 代码走读
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15
第15章
激光SLAM实战
基于Cartographer的多机器人建图 · 配置调优
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16
第16章
语义SLAM
语义特征提取 · 语义地图构建 · 人机交互
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17
第17章
动态环境处理
动态物体滤除 · 运动一致性检查 · 地图更新策略
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18
第18章
大规模场景
场景分割 · 子图管理 · 分层地图结构
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19
第19章
安全与隐私
数据加密 · 身份认证 · 联邦学习在SLAM中的应用
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20
第20章
系统集成
硬件选型 · 软件栈搭建 · 系统联调
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21
第21章
测试与验证
单元测试 · 集成测试 · 现场测试 · 回归测试
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22
第22章
性能优化
代码级优化（SIMD、多线程） · 算法级优化 · 系统级优化
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23
第23章
可视化与调试
RViz可视化 · 日志分析 · 性能Profiling
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24
第24章
部署与运维
Docker容器化 · Kubernetes编排 · 远程监控
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25
第25章
案例研究1
仓储物流多机器人协同SLAM系统
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26
第26章
案例研究2
搜救场景多机器人协同SLAM系统
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27
第27章
案例研究3
矿区/隧道勘探多机器人协同SLAM系统
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28
第28章
前沿趋势
基于学习的SLAM · 端到端协同 · 5G/6G赋能
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29
第29章
项目实战
从零搭建一个多机器人协同SLAM原型系统
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30
第30章
课程总结与展望
知识体系回顾 · 职业发展建议 · 学习资源推荐
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