视觉SLAM · 回环检测与图优化
📘 30章 实战目录
01
SLAM概述
什么是SLAM
视觉SLAM发展
典型框架
课程规划
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02
相机模型与坐标系
针孔模型
畸变模型
相机标定
坐标系转换
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03
特征点提取与匹配
ORB特征
FAST角点
BRIEF描述子
暴力/FLANN匹配
均匀化策略
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04
对极几何与本质矩阵
对极约束
本质矩阵E/F
八点法
单应矩阵H
三角化
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05
PnP与ICP
PnP(DLT/P3P/EPnP)
BA优化PnP
ICP(SVD/非线性)
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06
图优化理论基础
节点与边
最小二乘
高斯牛顿
L-M算法
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07
g2o库入门
安装配置
顶点与边设计
曲线拟合
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08
Ceres Solver入门
安装配置
代价函数
自动/数值求导
曲线拟合
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09
后端优化基础
滑动窗口
关键帧选取
局部/全局BA
边缘化
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10
位姿图优化
BA到位姿图
位姿图构建
g2o/Ceres实战
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11
回环检测概述
为什么需要回环
vs全局定位
精度/召回率
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12
词袋模型原理
词袋思想
特征聚类/词典
TF-IDF
相似度计算
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13
DBoW3库实战
安装配置
创建/训练词典
图像检索
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14
回环检测工程技巧
几何验证RANSAC
时间一致性
空间一致性
候选筛选
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15
回环矫正与图优化
流程
添加回环边
全局位姿图优化
闭环评估
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16
Sim3求解与尺度漂移
单目尺度问题
Sim3变换
相似变换求解
尺度漂移矫正
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17
全局优化与地图融合
全局BA
地图点融合
冗余关键帧剔除
全局一致性
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18
ORB-SLAM2回环模块
系统架构
回环检测线程
矫正线程
全局BA触发
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19
ORB-SLAM3回环与地图融合
多地图系统
回环&地图融合
Atlas管理
视觉惯性回环
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20
VINS-Mono回环检测
系统架构
回环模块
紧耦合优化
漂移矫正
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21
基于深度学习的回环检测
NetVLAD
深度学习特征
vs传统方法
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22
点云地图与回环检测
点云配准ICP/NDT
点云回环
地图优化
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23
语义回环检测
语义辅助回环
语义特征匹配
语义拓扑图
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24
大规模场景回环加速
分层次回环
缓存策略
近似最近邻(FLANN/KD-Tree)
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25
鲁棒回环检测
光照变化
视角变化
动态物体干扰
季节适应
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26
图优化鲁棒核函数
Huber核
Cauchy核
Tukey核
对回环影响
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27
增量式图优化
iSAM/iSAM2
贝叶斯树
增量更新
实时优化
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28
多传感器融合回环
视觉+IMU
视觉+激光
视觉+GPS
时空同步
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29
回环检测系统评测
EuRoC/TUM/KITTI
评测指标
工具
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30
综合实战：完整回环系统
数据读取→回环检测
图优化
地图构建
调优部署
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