01
时钟同步概述
为什么自动驾驶需要时钟同步？时间不同步会导致什么后果？
基础动机
02
时间基础概念
UTC时间、TAI时间、本地时间、时钟源（晶振、原子钟、GPS）
概念时钟源
03
时钟模型
理想时钟、偏差、漂移、时钟精度与稳定度
模型指标
04
网络时间协议(NTP)原理
客户端-服务器模式、分层架构、时间戳交换
NTP架构
05
NTP报文格式与算法
NTP报文结构、偏移量计算、往返延迟计算
报文算法
06
NTP实践
Linux下NTP配置、chrony使用、ntpq/chronyc监控
实践Linux
07
精确时间协议(PTP)原理
主从架构、最佳主时钟算法(BMC)、同步过程
PTPBMC
08
PTP报文类型
Sync、Follow_Up、Delay_Req、Delay_Resp、Announce
报文类型
09
PTP时钟类型
普通时钟(OC)、边界时钟(BC)、透明时钟(TC)
时钟角色
10
PTP硬件时间戳
为什么需要硬件时间戳？软件时间戳的局限性
硬件精度
11
PTP实践
Linux下PTP配置（ptp4l、phc2sys）、硬件支持检查
实践ptp4l
12
gPTP（802.1AS）
汽车领域的时间同步标准、与PTP的区别
gPTP车载
13
gPTP在车载网络中的应用
TSN网络、AVB协议栈中的时间同步
TSNAVB
14
传感器时间同步
摄像头、激光雷达、毫米波雷达、IMU的时间戳对齐
传感器对齐
15
GPS/北斗授时
PPS信号、NMEA协议、GPS驯服时钟
GNSSPPS
16
多传感器融合中的时间对齐
插值法、外推法、时间戳管理
融合对齐
17
时间同步误差分析
源误差、传输误差、处理误差、累积误差
误差分析
18
时间同步性能指标
精度、收敛时间、鲁棒性、可扩展性
指标性能
19
时间同步测试方法
示波器测量、软件打点、回环测试
测试验证
20
时间同步仿真
使用ns-3/OMNeT++仿真PTP/NTP协议
仿真ns-3
21
车载以太网时间同步
SOME/IP、DDS中的时间同步机制
车载DDS
22
ROS/ROS2时间同步
ROS Time、message_filters、tf2时间戳
ROSROS2
23
Autoware/Apollo中的时间同步
开源自动驾驶框架的实践
AutowareApollo
24
功能安全与时间同步
ISO 26262对时间同步的要求、故障处理
功能安全26262
25
时间同步冗余设计
主备时钟切换、多路径同步、看门狗机制
冗余可靠性
26
时间同步安全
防止时间欺骗攻击、加密认证（802.1AS-2020）
安全加密
27
5G与时间同步
5G URLLC、时间敏感网络(TSN)集成
5GURLLC
28
时间同步在V2X中的应用
车车通信、车路协同中的时间基准
V2X协同
29
时间同步调试与排错
常见问题（时钟跳变、偏移过大、同步失败）
调试排错
30
未来趋势
基于AI的时间同步优化、量子时钟、星地同步
前沿趋势