01
磁力计基础
地磁场原理、磁力计工作原理（霍尔/磁阻）、关键参数（量程、噪声、采样率）
原理地磁
02
干扰源分析
硬磁干扰（铁磁材料）、软磁干扰（感应磁场）、动态干扰（电机/电流）
硬磁软磁动态
03
硬磁干扰模型
偏移量模型、椭球体偏移、数学表达式推导
偏移椭球
04
软磁干扰模型
比例因子与交叉轴耦合、椭球体变形、数学表达式推导
比例因子耦合
05
综合干扰模型
硬磁+软磁联合模型、12参数模型、9参数模型
联合模型参数
06
数据采集策略
旋转法（8字/全姿态）、静态采集、动态采集注意事项
旋转8字静态
07
最小二乘法原理
线性最小二乘、非线性最小二乘、Levenberg-Marquardt算法
LM算法优化
08
椭球拟合算法
代数拟合法、几何拟合法、SVD分解法
SVD拟合
09
Python实现-数据读取
CSV/文本数据解析、数据预处理（去野点、滤波）
CSV滤波
10
Python实现-椭球拟合
scipy.optimize.least_squares应用、参数提取
scipy优化
11
Python实现-校正矩阵计算
从拟合参数推导校正矩阵、硬磁偏移补偿
校正矩阵补偿
12
Python实现-校正效果验证
校正前后对比图、残差分析、圆度/球度评估
可视化残差
13
实时校正方案
滑动窗口法、递推最小二乘、嵌入式实现要点
实时嵌入式
14
磁力计标定流程
实验室标定、现场标定、自标定技术
标定自标定
15
标定工具设计
上位机软件架构、数据可视化、参数保存与加载
上位机可视化
16
误差评估指标
均方根误差、最大误差、角度误差、磁场强度误差
RMSE角度误差
17
温度补偿
温度对磁力计的影响、温度系数标定、补偿模型
温度补偿
18
传感器融合基础
磁力计+加速度计+陀螺仪、互补滤波、Mahony滤波
融合Mahony
19
航向角计算
磁北角计算、倾斜补偿、地磁偏角修正
航向倾斜补偿
20
实战案例-无人机
无人机磁干扰源、安装位置优化、动态校正
无人机动态校正
21
实战案例-机器人
轮式机器人磁干扰、IMU融合定位、校正流程
机器人IMU
22
实战案例-手机
手机内部磁干扰、手持旋转标定、用户体验优化
手机UX
23
实战案例-水下设备
水下磁场特性、压力密封对磁力计影响、校正策略
水下压力
24
高级话题-磁异常检测
基于残差的异常检测、自适应阈值、故障诊断
异常检测阈值
25
高级话题-多磁力计融合
冗余配置、一致性校验、加权融合
冗余加权
26
高级话题-深度学习校正
神经网络拟合干扰模型、端到端校正、数据驱动方法
深度学习端到端
27
常见问题与调试
校正后航向不准、数据发散、参数不收敛
调试故障
28
工具与资源推荐
开源库（MagCal、imu_tk）、仿真工具、测试设备
开源MagCal
29
行业标准与规范
IEEE标准、航空标准、汽车电子标准
标准IEEE
30
课程总结与展望
技术路线图、未来趋势、学习资源推荐
总结趋势