01
FOC概述与电机基础
永磁同步电机(PMSM)工作原理 · Clark/Park变换推导 · FOC控制框图总览
坐标变换PMSM
02
电流采样与调理电路
三相电流采样(单/双/三电阻) · 运放调理 · 采样时序与ADC触发
硬件ADC
03
SVPWM调制技术
空间矢量合成 · 扇区判断与作用时间 · 死区补偿
调制死区
04
位置与速度传感器
霍尔传感器 · 增量式编码器接口 · 磁编码器(AS5047) SPI读取
传感器SPI
05
无传感器观测器(一)
反电动势观测器 · 滑模观测器(SMO) · 低通滤波器与相位补偿
观测器SMO
06
无传感器观测器(二)
龙伯格观测器 · MRAS · 扩展卡尔曼滤波(EKF)入门
EKFMRAS
07
电流环PI控制器设计
连续/离散域PI整定 · 抗积分饱和 · 电流环带宽分析
PI带宽
08
速度环与位置环设计
速度环PI整定 · 位置环P控制器 · 三环串联结构
三环伺服
09
弱磁控制与MTPA
弱磁原理 · MTPA查表法 · 电压前馈补偿
弱磁MTPA
10
启动策略与开环控制
I/F启动 · 开环强拉与切换 · 高频注入法(HFI)
启动HFI
11
基于STM32/GD32的FOC实现
定时器与PWM · ADC注入组采样 · 中断优先级
STM32GD32
12
基于DSP(TMS320F28069)的FOC实现
CLA协处理器 · ePWM详解 · HRPWM高精度PWM
DSPCLA
13
基于FPGA的FOC加速
流水线架构 · CORDIC硬件实现 · 并行电流环
FPGACORDIC
14
电流环延时分析与补偿
PWM更新模式 · 数字控制延时链 · Smith预估器
延时补偿
15
参数辨识与自整定
定子电阻/电感辨识 · 转动惯量辨识 · 在线更新
辨识自整定
16
故障保护与诊断
过流/过压/欠压 · 堵转检测 · 缺相检测 · 故障记录
保护诊断
17
通信接口与协议
CANopen · Modbus RTU · EtherCAT从站设计
CANopenEtherCAT
18
上位机与调试工具
Qt波形显示 · J-Scope监测 · 串口命令行调试器
上位机调试
19
电机控制专用芯片介绍
TI InstaSPIN · ST MCSDK · Microchip MCLV-2
专用芯片SDK
20
低电压/低功耗FOC设计
1S电池供电 · 睡眠与唤醒 · 效率优化
低功耗电池
21
高速电机FOC控制
超高速PWM(>100kHz) · 低电感控制 · 载波比限制
高速载波比
22
多电机同步控制
主从跟随 · 交叉耦合 · 虚拟主轴法
同步多轴
23
振动抑制与噪声优化
陷波滤波器 · 转矩脉动补偿 · 随机PWM
NVH陷波
24
功能安全与ISO 26262
ASIL等级 · 安全机制 · 诊断覆盖率
功能安全26262
25
自动代码生成与HIL仿真
Simulink自动代码 · Speedgoat HIL · MIL/SIL/PIL
自动代码HIL
26
电机控制RTOS应用
FreeRTOS任务划分 · 中断同步 · DWT时钟测量
RTOSFreeRTOS
27
热管理与散热设计
MOSFET功耗 · 热阻模型 · 散热器选型
热设计散热
28
EMC设计与整改
共模/差模干扰 · Layout关键走线 · Ferrite Bead
EMCLayout
29
量产测试与标定
EOL测试 · 参数标定流程 · 老化测试方案
量产标定
30
实战项目
两轮平衡车FOC · 机器人关节模组 · 电动工具驱动
实战项目