01
线控转向系统概述
什么是线控转向 · 与传统转向区别 · 优势与挑战
基础概念
02
仿真环境搭建准备
硬件需求 · 软件工具链 · 系统架构设计
环境工具链
03
转向执行器建模
直流电机数学模型 · 参数辨识 · PWM与H桥
执行器建模
04
路感模拟器建模
力矩传感器模型 · 路感反馈 · 方向盘手感
路感模拟
05
车辆动力学模型
二自由度自行车 · 魔术公式轮胎 · 侧偏刚度
动力学轮胎
06
传感器模型
转角/扭矩/车速传感器 · 噪声与延迟建模
传感器噪声
07
控制器设计（上）
PID原理 · 转向角跟踪 · 调参实现
PID控制
08
控制器设计（下）
LQR最优控制 · 状态观测器 · 鲁棒性
LQR观测器
09
通信总线仿真
CAN协议 · CANoe/CANalyzer · 信号矩阵
CAN总线
10
故障诊断与容错
传感器/执行器故障注入 · 冗余架构
故障容错
11
硬件在环（HIL）仿真
HIL架构 · 实时目标机 · I/O映射
HIL实时
12
软件在环（SIL）仿真
MIL/SIL/PIL · 代码生成 · 自动化测试
SIL测试
13
ROS集成仿真
ROS节点 · 话题/服务 · Rviz可视化
ROS可视化
14
CarSim联合仿真
车辆模型导入 · Simulink接口 · 步长设置
CarSim联合
15
场景与工况设计
ISO标准工况 · 自定义道路 · 驾驶员模型
场景工况
16
参数标定与优化
遗传算法 · 响应面法 · 多目标优化
优化标定
17
实时性能分析
任务调度 · CPU负载 · 时间戳同步
实时性能
18
数据记录与分析
Simulink Data Inspector · ROS Bag · Python后处理
数据分析
19
功能安全（ISO 26262）
ASIL等级 · 安全机制 · 故障树分析
功能安全FTA
20
V模型开发流程
需求分析 · 系统设计 · 测试验收
V模型流程
21
转向系统关键指标
响应时间 · 超调量 · 稳态误差 · 带宽
指标性能
22
人机交互界面
Simulink Dashboard · Qt · Web端监控
HMI界面
23
模型降阶与简化
线性化 · 模态截断 · 等效刚度阻尼
降阶简化
24
非线性因素处理
摩擦 · 间隙 · 死区 · 饱和补偿
非线性补偿
25
电磁兼容性（EMC）仿真
传导/辐射发射 · 屏蔽效能
EMC仿真
26
热管理仿真
电机热模型 · 散热器 · 温度影响
热管理温度
27
多物理域耦合
机电-热-液耦合 · 协同仿真平台
耦合多物理
28
自动化测试框架
Python+pytest · CI/CD · 测试报告
自动化测试
29
案例实战（上）
乘用车线控转向全流程仿真
实战乘用车
30
案例实战（下）
商用车线控转向仿真与优化
实战商用车