01
转向系统概述
转向系统发展史（机械转向、液压助力、电动助力）· 功能安全基础（ASIL等级）· 线控转向技术趋势
发展史功能安全线控转向
02
EPS系统架构
C-EPS、P-EPS、R-EPS结构对比 · 传感器选型（扭矩/角度/位置）· 无刷直流电机原理
结构对比传感器执行器
03
EPS控制策略
基础助力控制（助力曲线标定）· 回正控制（主动回正与阻尼）· 阻尼控制（高速阻尼与摩擦补偿）
助力曲线回正阻尼
04
EPS控制器硬件设计
MCU选型（Infineon TC2xx/TC3xx）· 电源管理（反接/过压保护）· 驱动电路（MOSFET H桥与预驱）
MCU电源驱动
05
EPS控制器软件架构
AUTOSAR分层（应用层/RTE/BSW）· SWC划分（助力/诊断/通信）· 任务调度（10ms/100ms）
AUTOSARSWC调度
06
扭矩传感器原理与信号处理
磁阻式扭矩传感器原理 · 信号调理（差分放大/滤波）· ADC采样与数字滤波算法
磁阻调理电路ADC
07
电机控制基础
无刷直流电机数学模型（电压/转矩方程）· FOC控制（Clark/Park/SVPWM）· 电流环PI参数整定
FOCSVPWMPI
08
EPS助力控制算法
助力曲线设计（车速感应/转角感应）· 死区处理与平滑过渡 · 助力扭矩限制与保护
曲线设计死区限幅
09
EPS回正控制算法
回正力矩估算（模型/传感器）· 主动回正控制（PID与模糊）· 回正残余角消除
回正力矩PID模糊控制
10
EPS阻尼控制算法
阻尼力矩计算（车速/角速度）· 摩擦补偿（LuGre模型）· 惯性补偿与主动阻尼
LuGre惯性补偿主动阻尼
11
EPS功能安全设计
功能安全概念（FSC）· 安全目标（防止非预期助力/助力丧失）· ASIL D分解策略
FSCASIL D安全目标
12
EPS故障诊断与处理
传感器故障诊断（合理性/范围）· 执行器故障（开路/短路/堵转）· 故障降级（Limp Home）
诊断Limp Home降级
13
EPS通信协议
CAN 2.0 / CAN FD · EPS与VCU/ADAS交互信号 · XCP/CCP标定协议
CANXCPCCP
14
EPS标定与测试
标定工具链（INCA/CANape）· 助力曲线标定（台架/整车）· HIL测试与耐久测试
标定HIL耐久
15
线控转向系统架构
方向盘与转向执行器解耦 · 路感模拟电机控制 · 冗余设计（双电机/双控制器）
解耦路感冗余
16
线控转向路感模拟
路感模型建立（基于车辆动力学）· 路感电机控制策略 · 个性化路感调节
动力学路感电机个性化
17
线控转向容错控制
故障检测与隔离（FDI）· 容错控制策略（主动/被动）· 系统重构与安全降级
FDI主动容错重构
18
EPS系统建模与仿真
Plant Model（转向柱/齿条/轮胎）· Simulink仿真环境 · MIL/SIL验证
Plant ModelSimulinkMIL
19
EPS系统NVH优化
电机噪声源分析（电磁/机械）· 谐波注入降噪 · 主动振动抑制算法
NVH谐波注入振动抑制
20
EPS系统热管理
热源分析（MOSFET/铜损）· 热模型（Foster网络）· 降额策略与主动冷却
热模型降额主动冷却
21
EPS系统EMC设计
EMC标准（CISPR 25/ISO 11452）· 滤波电路（共模扼流圈/X/Y电容）· PCB布局优化
EMC滤波PCB
22
EPS系统可靠性设计
可靠性指标（MTBF/B10寿命）· 加速寿命试验 · FMEA与FTA分析
MTBFFMEAFTA
23
EPS系统集成与验证
系统集成（软件/硬件）· 整车验证（主观/客观）· 法规符合性（ECE R79/GB 17675）
集成法规验证
24
EPS系统软件开发流程
ASPICE流程 · 需求管理（DOORS/Polarion）· MISRA C · 单元/集成测试
ASPICEMISRA测试
25
EPS系统Bootloader设计
Bootloader架构（Primary/Secondary）· 刷写协议（UDS on CAN）· 安全刷写（CRC/回滚）
BootloaderUDS安全刷写
26
EPS系统UDS诊断
UDS服务（0x10/0x22/0x2E/0x31）· DTC管理（事件存储/快照）· 扩展数据记录
UDSDTC快照
27
EPS系统网络安全
威胁分析（TARA）· 安全通信（SecOC）· 安全刷写与密钥管理
TARASecOC密钥
28
EPS系统与ADAS融合
LKA/LCC转向请求解析 · 转向角请求仲裁（驾驶员vs系统）· 人机共驾控制
ADAS仲裁人机共驾
29
EPS系统未来趋势
48V EPS系统 · 智能转向（可变速比）· 基于AI的助力控制
48V可变速比AI
30
EPS系统实战案例
某车型EPS开发全流程回顾 · 典型问题分析（异响/助力波动/回正不良）· 经验教训总结
实战案例总结