01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域（数控机床/机器人/3D打印/半导体）
基础概念
02
运动控制核心概念
位置/速度/加速度/Jerk · 运动曲线 · 插补原理
核心理论
03
运动控制指令基础
指令格式 · 分类 · 执行周期 · 指令缓冲区
指令入门
04
点位运动指令
绝对定位/相对定位 · 回零 · 急停
点位基础
05
连续轨迹运动指令
直线/圆弧/样条插补 · 速度前瞻
轨迹插补
06
速度与加减速控制指令
速度/加速度/减速度/Jerk设定
速度控制
07
IO与辅助功能指令
数字量/模拟量IO · 等待 · 延时
IO辅助
08
程序结构与流程控制指令
主/子程序 · IF/ELSE · FOR/WHILE · 跳转
逻辑流程
09
坐标系与变换指令
工件/工具坐标系 · 坐标变换 · 多坐标系
坐标变换
10
电子凸轮与飞剪指令
凸轮原理 · CAM定义 · 飞剪同步 · 相位调整
凸轮飞剪
11
多轴协调运动指令
电子齿轮/同步 · 主从跟随 · 龙门同步
多轴同步
12
运动控制参数指令
伺服参数 · PID调整 · 滤波器 · 编码器
参数调优
13
运动控制状态监控指令
轴状态/报警/位置/速度读取
监控诊断
14
运动控制程序编写基础
程序结构 · 变量 · 数据类型 · 数组/结构体
编程基础
15
运动控制程序编写进阶
中断/错误处理 · 多任务 · 状态机
进阶架构
16
运动控制调试技巧
单步/断点 · 变量监控 · 轨迹仿真 · 示波器
调试工具
17
常见问题与解决方案
振动/过冲/跟随误差/原点丢失
排故实战
18
综合案例一：两轴平面运动平台
点位运动+直线插补+IO控制
案例两轴
19
综合案例二：三轴直角坐标机器人
连续轨迹+圆弧插补+速度控制
案例三轴
20
综合案例三：四轴SCARA机器人
多轴协调+电子凸轮+坐标系变换
案例SCARA
21
综合案例四：六轴工业机器人
复杂轨迹+姿态控制+碰撞检测
案例六轴
22
综合案例五：飞剪追剪系统
电子凸轮+同步控制+高速响应
案例飞剪
23
综合案例六：龙门双驱系统
龙门同步+防扭控制+负载均衡
案例龙门
24
综合案例七：3D打印系统
G代码解析+插补算法+温度控制
案例3D打印
25
综合案例八：数控机床系统
多轴联动+刀具补偿+螺距补偿
案例数控
26
综合案例九：包装机械系统
飞剪+追剪+张力控制+色标追踪
案例包装
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综合案例十：半导体封装设备
高速点位+精密定位+力控制
案例半导体
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运动控制指令性能优化
执行效率 · 轨迹平滑 · 响应速度 · 内存管理
优化性能
29
运动控制指令安全与规范
安全指令 · 急停逻辑 · 限位保护 · 安全区域
安全规范
30
运动控制指令发展趋势
EtherCAT · CIA402 · PLCopen · 数字孪生
趋势前沿