运动控制调试工具使用指南

📚 共计 30 章节

运动控制概述

什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域 · 点位/连续轨迹控制

调试工具概览

常用工具介绍 · 核心功能模块 · 界面布局与导航

软件安装与环境配置

系统要求 · 安装步骤 · 驱动固件 · 许可证激活

硬件连接与通信设置

控制器/驱动器接线 · EtherCAT/CANopen/脉冲 · 网络诊断

轴参数配置

轴类型 · 电子齿轮比 · 限位归零 · 状态监控

运动指令基础

绝对/相对运动 · 速度加速度 · JOG模式 · 停止急停

回零操作详解

传感器回零 · 限位回零 · 扭矩回零 · 时序与故障排查

电子凸轮功能

凸轮曲线 · 主从轴设置 · 凸轮表编辑 · 同步与相位

直线/圆弧/螺旋插补 · 精度与速度前瞻

IO信号配置与调试

数字量/模拟量映射 · IO逻辑编程 · 状态监控与强制

PID参数整定

PID原理 · 手动/自动整定 · 效果评估与优化

示波器与数据采集

示波器使用 · 信号通道 · 触发设置 · 数据导出分析

示波器采集

报警与故障诊断

报警代码解析 · 故障日志 · 复位恢复 · 预防维护

安全功能配置

STO · SLS · 安全门监控 · 安全参数验证

多轴协同控制

多轴同步 · 主从跟随 · 龙门同步 · 虚拟主轴

轨迹规划与路径优化

S/T曲线 · 路径平滑 · 速度规划 · 轨迹预览仿真

参数备份与恢复

参数导入导出 · 配置文件管理 · 固件升级回滚

脚本与自动化测试

Python/Lua脚本 · 自动化用例 · 测试报告 · 回归测试

脚本自动化

远程监控与诊断

网络通信 · 远程桌面/VNC · MQTT · 远程报警

性能评估与优化

周期时间测量 · CPU负载 · 通信延迟 · 瓶颈定位

视觉系统集成

相机标定 · 视觉定位纠偏 · 视觉引导 · 手眼标定

力控与力矩控制

力传感器接入 · 力控模式 · 力位混合 · 恒力跟踪

CNC功能应用

G代码解析 · 刀具补偿 · 加工路径预览 · 参数调优

机器人运动学

正/逆运动学 · DH参数 · 关节/笛卡尔空间 · 工具坐标系

机器人运动学

PLCopen功能块

PLCopen标准 · MC_Power/MoveAbsolute · 状态机 · 错误处理

PLCopen功能块

实时系统与任务调度

实时内核 · 任务优先级 · 看门狗 · 抖动分析

日志系统与调试技巧

日志级别 · 自定义输出 · 断点单步 · 内存监控

现场总线诊断

EtherCAT诊断 · 总线负载 · 从站状态 · 拓扑优化

案例实战一：单轴定位控制

需求分析 · 参数配置 · 程序编写 · 调试验证

案例实战二：多轴电子凸轮飞剪

飞剪工艺 · 凸轮曲线 · 同步控制 · 生产调试优化