PLCopen轴控标准应用实战

📚 共计 30 章节

PLCopen标准概述

PLCopen组织介绍 · 运动控制标准体系 · MC_Power与MC_Home等核心功能块概览

标准功能块

轴参数配置

轴的数据结构(Axis_Ref) · 物理参数(加减速度/急停时间) · 单位换算与电子齿轮比

参数齿轮比

使能轴 · 伺服上电/下电流程 · 状态机转换 · 常见故障处理

使能状态机

回零模式(绝对/相对/限位) · 回零时序图 · 配置参数与调试技巧

MC_MoveAbsolute / MC_MoveRelative

绝对定位与相对定位的区别 · 参数设置 · 加减速曲线

定位加减速

MC_MoveVelocity

速度模式应用 · 速度斜坡控制 · 与位置模式的切换

MC_MoveAdditive / MC_MoveSuperimposed

叠加运动与附加运动 · 电子凸轮的前置基础

MC_Stop / MC_Halt

急停与暂停的区别 · 停止曲线参数 · 安全逻辑设计

MC_ReadActualPosition / MC_ReadStatus

读取轴状态 · 位置 · 速度 · 错误码

MC_ReadAxisError / MC_Reset

错误读取与复位机制 · 错误码分类与处理策略

位置预设 · 编码器偏置 · 飞拍追剪中的位置修正

探针功能原理 · 高速锁存位置 · 触发源配置(硬件/软件)

位置比较输出 · 等间距触发 · 视觉飞拍同步

MC_GearIn / MC_GearOut

电子齿轮啮合/脱开 · 主从轴同步 · 齿轮比动态调整

相位调整 · 主从轴相位偏移 · 飞剪追剪中的相位补偿

MC_CamIn / MC_CamOut

电子凸轮啮合/脱开 · 凸轮表定义 · 主从轴同步

MC_CamTableSelect

凸轮表选择与切换 · 多段凸轮 · 动态凸轮切换

凸轮表切换

MC_CombineAxes / MC_CombineAxes2

虚拟主轴 · 龙门同步 · 多轴耦合

MC_ReadParameter / MC_WriteParameter

轴参数读写 · 运行时参数调整

MC_ReadBoolParameter / MC_WriteBoolParameter

布尔型参数读写 · 使能位控制

MC_ReadDigitalInput / MC_WriteDigitalOutput

数字量IO映射 · 限位开关与原点开关

MC_ReadAnalogInput / MC_WriteAnalogOutput

模拟量IO映射 · 力矩/压力控制

模拟量力矩

速度倍率与加速度倍率 · 动态调整运行速度

MC_AbortTrigger

触发中止 · 多探针冲突处理

MC_Step / MC_StepMode

步进模式 · 单步执行 · 调试模式

MC_ReadMotionState / MC_ReadAxisInfo

运动状态与轴信息读取 · 诊断数据

MC_ReadAxisAcceleration / MC_ReadAxisVelocity

加速度与速度实时读取

加速度速度

MC_ReadAxisTorque / MC_ReadAxisFollowingError

力矩与跟随误差监控

力矩跟随误差

多轴协同控制

龙门同步 · 电子凸轮与电子齿轮组合 · 飞剪追剪应用

综合实战案例

包装机飞剪控制 · 贴片机XY平台 · 龙门搬运系统