01
多轴系统概述
什么是多轴系统 · 应用领域（机器人、数控、3D打印） · 串联与并联分类
基础概念
02
运动控制基础
位置/速度/力矩控制 · 运动控制卡与驱动器选型
核心选型
03
同步控制核心概念
同步误差 · 跟随误差 · 主从/虚拟主轴/交叉耦合
同步关键
04
电子齿轮与电子凸轮
电子齿轮比原理 · 凸轮曲线设计 · PLCopen实现
传动PLC
05
总线通信协议
EtherCAT · CANopen · PROFINET · 通信周期与抖动影响
网络实时
06
主从同步模式
经典主从 · IEEE 1588时钟同步 · 分布式时钟(DC)
时钟同步
07
虚拟主轴同步
虚拟主轴模型 · 惯量匹配 · 速度/加速度前馈
前馈虚拟
08
交叉耦合控制(CCC)
交叉耦合控制器设计 · 增益整定 · 龙门系统应用
耦合龙门
09
多轴插补算法
直线/圆弧/样条插补 · S型与梯形速度规划
插补轨迹
10
前瞻控制与速度规划
前瞻算法 · 拐角减速 · 自适应速度规划
前瞻优化
11
龙门同步控制
双驱龙门 · 刚性/柔性耦合 · 同步误差补偿
龙门高精度
12
多轴机器人运动学
正/逆运动学 · DH参数法 · 雅可比矩阵
机器人运动学
13
动力学前馈控制
动力学模型 · 重力/科氏力/摩擦力补偿
动力学补偿
14
振动抑制与滤波
陷波/低通滤波器 · 加速度反馈 · 振动观测器
振动滤波
15
增益调度与自适应控制
变增益 · 模糊PID · 模型参考自适应(MRAC)
自适应智能
16
多轴系统建模与辨识
系统辨识 · 频率响应 · 传递函数/状态空间
建模辨识
17
仿真与离线编程
MATLAB/Simulink仿真 · 离线轨迹规划 · 碰撞检测
仿真离线
18
多轴系统调试流程
调试步骤 · 示波器/数据采集 · 常见问题排查
调试实践
19
安全与冗余设计
急停逻辑 · 软/硬限位 · 双通道安全 · 转矩限制
安全冗余
20
多轴系统性能指标
同步精度 · 重复定位精度 · 轨迹精度 · 带宽
指标评价
21
工业机器人控制柜设计
控制柜架构 · 散热 · EMC防护 · 接线规范
硬件设计
22
激光加工应用
激光切割/焊接 · 飞行光路同步
激光加工
23
电子装配应用
贴片机 · 点胶机 · 高速拾放同步
电子装配
24
包装机械应用
飞剪/追剪 · 电子轴同步 · 色标追踪
包装同步
25
数控机床应用
五轴联动 · RTCP · 螺旋插补
数控五轴
26
协作机器人应用
力控拖动示教 · 碰撞检测 · 零力控制
协作力控
27
AGV/AMR应用
差速驱动 · 麦克纳姆轮运动学 · 多车协同
移动协同
28
3D打印应用
Delta并联 · CoreXY · 多喷头同步
3D打印并联
29
医疗设备应用
手术机器人 · CT床同步 · 康复外骨骼
医疗精密
30
未来趋势与前沿技术
AI+运动控制 · 数字孪生 · 云边协同 · 开放架构
前沿趋势