速度控制与转矩控制实战技巧

📚 共计 30 章节

速度控制基础

什么是速度控制？速度环的PID调节原理，比例、积分、微分的作用与整定方法。

转矩控制基础

什么是转矩控制？转矩环的PI调节原理，电流环与转矩环的关系。

速度与转矩切换

速度模式与转矩模式的切换逻辑，实际应用场景分析（如张力控制、恒压控制）。

切换逻辑张力

实战案例：卷绕机

卷绕机中的速度/转矩切换控制，参数整定步骤与波形分析。

前馈补偿、陷波滤波器在速度环中的应用，弱磁控制下的转矩限制。

前馈陷波弱磁

示波器、驱动器软件（如ServoStudio）的使用，波特图分析与带宽调整。

示波器波特图

速度超调、转矩脉动、震荡问题的排查与解决。

IEC 61800系列标准对速度/转矩控制的要求，安全转矩关闭（STO）功能。

不同电机（异步、同步、直流）对速度/转矩控制的影响，编码器分辨率的选择。

异步同步编码器

使用MATLAB/Simulink搭建速度/转矩控制模型，仿真与实测对比。

EtherCAT、CANopen、Modbus在速度/转矩控制中的应用，同步周期与抖动。

EtherCATCANopen

电子齿轮、电子凸轮在速度同步中的应用，主从跟随误差补偿。

电子齿轮凸轮

基于转矩优化的节能算法，泵与风机类负载的变转矩控制。

节能变转矩

过流、过压、过速保护策略，转矩限制与速度限制的优先级。

过流过压保护

电机温升对转矩常数的影响，温度补偿算法。

基速以上恒功率运行的转矩/速度协调，弱磁深度计算。

弱磁恒功率

制动电阻选型，回馈能量管理，直流母线电压控制。

编码器故障

编码器断线、干扰导致的速度跳变，无传感器切换策略。

断线无传感器

负载惯量辨识

惯量辨识方法（加减速法、FFT法），前馈增益自动整定。

库仑摩擦、粘滞摩擦的补偿模型，Stribeck效应处理。

库仑摩擦Stribeck

机械共振频率检测，陷波滤波器与低通滤波器的配合使用。

位置环与速度环配合

位置环输出作为速度环给定，前馈加速与减速控制。

位置环前馈

双电机驱动同一负载的转矩均衡控制，交叉耦合补偿。

龙门交叉耦合

恒张力与锥度张力控制，速度/转矩切换在收放卷中的应用。

恒张力收放卷

电液伺服阀的电流-转矩转换，速度前馈在液压系统中的应用。

伺服阀前馈

直线电机的推力（转矩）控制，动子位置与速度检测。

直线电机推力

基于DSP28335的速度环/转矩环代码框架，中断优先级设计。

基于转矩波形的机械故障诊断（齿轮磨损、轴承故障）。

故障诊断波形

屏蔽、接地、滤波对速度/转矩控制精度的影响，共模干扰抑制。

AI在参数自整定中的应用，预测性维护与数字孪生。