01
惯性导航基础
惯性导航原理 · 常用坐标系 · 地球模型与重力场
坐标系重力场
02
惯性测量单元
加速度计原理 · 陀螺仪原理 · IMU误差模型与标定
IMU标定
03
捷联惯导系统
姿态更新算法 · 速度更新算法 · 位置更新算法
捷联更新
04
初始对准
粗对准 · 精对准 · 动基座对准
对准动基座
05
惯性导航误差分析
误差传播方程 · 惯性器件误差影响 · 系统级误差补偿
误差补偿
06
GNSS/INS松组合
组合导航架构 · 卡尔曼滤波基础 · 松组合滤波器设计
松组合卡尔曼
07
GNSS/INS紧组合
紧组合架构 · 伪距/伪距率观测 · 紧组合滤波器设计
紧组合伪距
08
GNSS/INS深组合
深组合架构 · 矢量跟踪 · 基带信号处理辅助
深组合矢量跟踪
09
零速修正
零速检测算法 · 零速观测更新 · 步态分析
ZUPT步态
10
零角速度修正
零角速度检测 · 航向漂移抑制
航向漂移
11
零积分速度修正
ZUPT辅助的导航算法 · 室内行人导航
ZUPT室内
12
磁力计辅助定位
地磁模型 · 磁力计校准 · 磁航向计算
磁力计航向
13
气压计辅助定位
气压测高原理 · 气压计校准 · 高度约束
气压计高度
14
视觉惯性里程计
VIO基本原理 · 特征提取与匹配 · 滑动窗口优化
VIO视觉
15
多传感器融合框架
因子图优化 · 扩展卡尔曼滤波 · 误差状态卡尔曼滤波
因子图ESKF
16
非线性优化方法
高斯牛顿法 · 列文伯格-马夸尔特法 · 边缘化策略
优化边缘化
17
IMU预积分
预积分理论 · 预积分残差 · 预积分雅可比
预积分雅可比
18
激光雷达惯性SLAM
LOAM算法 · LIO-SAM框架 · 点云配准
LiDARSLAM
19
多源融合定位
GNSS/INS/视觉/激光融合 · 联邦滤波架构
多源联邦
20
室内定位技术
UWB定位 · 蓝牙定位 · WiFi指纹定位
UWB指纹
21
地图匹配辅助定位
栅格地图 · 拓扑地图 · 概率地图匹配
地图匹配概率
22
深度学习在导航中的应用
IMU去噪 · 航位推测网络 · 端到端定位
深度学习去噪
23
车辆运动学模型
自行车模型 · 阿克曼模型 · 非完整性约束
运动学阿克曼
24
行人航位推算
步频检测 · 步长估计 · 航向估计
PDR步态
25
水下惯性导航
水下载体动力学 · DVL辅助 · 声学定位
水下DVL
26
无人机自主导航
视觉/惯性/气压融合 · 避障与路径规划
无人机避障
27
地面机器人导航
轮式里程计 · 履带滑移模型 · 地形估计
机器人里程计
28
导航系统性能评估
精度评估方法 · 可靠性分析 · 完好性监测
评估完好性
29
导航系统硬件集成
IMU选型 · 嵌入式平台 · 实时性优化
硬件实时
30
综合项目实战
地下车库自主定位系统设计与实现
实战地下车库