01
城市峡谷环境概述
城市峡谷的定义与特征 · 对GNSS信号的影响机制 · 定位面临的挑战
基础信道
02
GNSS基础回顾
GPS/北斗/GLONASS/Galileo · 卫星导航原理 · 伪距与载波相位
系统原理
03
城市峡谷信号传播特性
多路径效应 · NLOS信号识别 · 信号衰减与遮挡模型
传播NLOS
04
城市峡谷误差源分析
多路径误差建模 · NLOS误差特性 · DOP值恶化
误差DOP
05
抗多路径技术
天线设计(扼流圈/抗流圈) · 基带信号处理 · 窄相关器
天线接收机
06
3D城市模型辅助定位
3D建筑模型构建 · 射线追踪算法 · NLOS识别与剔除
3D辅助
07
视觉传感器融合定位
相机与GNSS融合 · 视觉里程计(VO) · 特征匹配与位姿优化
视觉融合
08
激光雷达(LiDAR)融合定位
点云特征提取 · LiDAR/GNSS/IMU框架 · NDT与ICP配准
LiDAR配准
09
惯性导航系统(INS)辅助
IMU工作原理 · 捷联惯导解算 · 松/紧耦合组合导航
INSIMU
10
多传感器融合框架
卡尔曼滤波(KF) · EKF · UKF · 粒子滤波(PF)
滤波框架
11
因子图优化
因子图模型构建 · iSAM2算法 · 多传感器融合定位
图优化iSAM2
12
GNSS/INS/视觉融合
融合架构设计 · 状态向量设计 · 观测模型构建
视觉INS
13
GNSS/LiDAR/IMU融合
点云定位与GNSS约束 · 回环检测 · 图优化
LiDAR回环
14
深度学习NLOS检测
CNN信号特征分类 · RNN时间序列识别 · 训练数据生成
DLNLOS
15
深度学习定位增强
端到端定位网络 · 残差学习修正 · DNN辅助DOP预测
DL增强
16
5G/6G辅助定位
5G定位信号 · TDOA/AOA测量 · 5G与GNSS协同
5G协同
17
UWB辅助定位
UWB测距原理 · 基站部署策略 · UWB/GNSS融合
UWB测距
18
WiFi/蓝牙指纹定位
指纹库构建 · KNN/WKNN匹配 · 指纹库动态更新
指纹WiFi
19
地磁定位
地磁场特征 · 地磁匹配算法 · 地磁与GNSS融合
地磁匹配
20
伪卫星定位
伪卫星工作原理 · 部署与同步 · 伪卫星/GNSS组合
伪卫星同步
21
高精度定位服务(PPP-RTK)
PPP-RTK技术 · 城市峡谷PPP收敛 · 大气延迟约束
PPPRTK
22
实时动态差分(RTK)
RTK原理 · 整周模糊度固定 · 部分模糊度固定策略
RTK模糊度
23
完好性监测
RAIM · 故障检测与排除 · 保护级计算
完好性RAIM
24
定位性能评估
精度/可用性/连续性/完好性 · 测试场景设计
评估指标
25
地图匹配
路网匹配算法 · HMM模型 · 拓扑约束与修正
地图HMM
26
车辆定位应用
自动驾驶定位 · 车道级定位 · V2X协同
车辆V2X
27
行人定位应用
行人航位推算(PDR) · 步态检测 · 手机GNSS增强
行人PDR
28
无人机定位应用
城市飞行约束 · 视觉/激光雷达辅助 · 避障与导航
无人机避障
29
标准化与测试
3GPP/IEEE标准 · 测试数据集与平台
标准测试
30
未来趋势
多源融合 · AI驱动定位 · 通导一体化
趋势AI