01
RTK与INS紧耦合概述
什么是紧耦合 · 为什么需要紧耦合 · 紧耦合 vs 松耦合 · 典型应用场景
概念入门
02
GNSS基础回顾
GPS/北斗信号结构 · 伪距与载波相位 · RTK定位原理 · 整周模糊度固定
GNSS基础
03
INS基础回顾
IMU工作原理 · 加速度计与陀螺仪 · 惯性导航解算 · IMU误差模型
IMU惯导
04
卡尔曼滤波基础
状态空间模型 · 线性卡尔曼滤波 · EKF · UKF
滤波EKF
05
紧耦合系统状态方程
状态向量定义 · 状态转移矩阵 · 过程噪声协方差
建模核心
06
紧耦合系统观测方程
伪距/载波相位/多普勒观测方程 · 观测噪声协方差
观测RTK
07
时间同步与延迟补偿
GNSS与IMU时间基准 · 硬件同步 · 软件对齐 · 延迟补偿
同步工程
08
IMU预积分技术
预积分动机 · 公式推导 · 协方差传播 · 紧耦合应用
预积分优化
09
整周模糊度固定
LAMBDA算法 · Ratio检验 · 部分固定 · 紧耦合处理
模糊度LAMBDA
10
多星座融合
GPS+北斗+GLONASS+Galileo · ISB处理 · 多星座优势
多星座融合
11
视觉/激光辅助紧耦合
VINS · LINS · 多传感器融合架构
视觉激光
12
深耦合与超紧耦合
深耦合概念 · 超紧耦合架构 · 区别与适用场景
深耦合进阶
13
城市峡谷环境下的紧耦合
多路径抑制 · NLOS检测 · 信号遮挡处理
城市抗干扰
14
弱信号环境下的紧耦合
高灵敏度接收机 · 矢量跟踪 · 信号辅助INS · 弱信号模糊度
弱信号鲁棒
15
紧耦合初始化
粗对准与精对准 · 初始位置/速度 · 模糊度估计 · 动态初始化
初始化对准
16
故障检测与排除 (FDE)
残差卡方检验 · RAIM · 故障隔离 · 紧耦合FDE
FDE完好性
17
实时性与计算优化
EKF复杂度 · QR/Cholesky分解 · 降维 · 嵌入式实现
实时优化
18
紧耦合系统标定
IMU内参标定 · 杆臂效应 · 时间延迟 · 在线标定
标定参数
19
差分GNSS与网络RTK
单基站RTK · 网络RTK(VRS/FKP/MAC) · PPP-RTK · 紧耦合结合
差分网络RTK
20
PPP与紧耦合
精密单点定位 · PPP模糊度固定 · PPP-INS紧耦合 · 收敛优化
PPP精密
21
地心地固系与导航系
ECEF · ENU · WGS84 · 坐标转换应用
坐标系转换
22
姿态表示与更新
欧拉角 · 四元数 · 旋转矩阵 · 等效旋转矢量 · 姿态更新
姿态四元数
23
IMU零偏稳定性与Allan方差
Allan方差分析 · 零偏不稳定性 · 随机游走 · IMU选型
AllanIMU
24
多天线GNSS测姿
双天线/三天线测姿 · 基线约束 · 与INS融合 · 抗干扰
测姿多天线
25
紧耦合在自动驾驶中的应用
车道级定位 · 高精地图匹配 · V2X辅助 · 功能安全
自动驾驶应用
26
紧耦合在无人机中的应用
RTK+INS+视觉 · 精准降落 · 编队飞行 · 抗磁干扰
无人机UAV
27
紧耦合在机器人中的应用
AGV/AMR定位 · 室内外无缝切换 · SLAM+紧耦合
机器人AGV
28
紧耦合在测量测绘中的应用
CORS网络 · 移动测绘 · 精度评估 · 后处理与实时
测绘CORS
29
开源紧耦合方案分析
RTKLIB · GAMP · KF-GINS · GVINS · 代码结构
开源代码
30
紧耦合系统性能评估
精度指标(RMS/CEP/STD) · 可用性/连续性/完好性 · 测试场景 · 报告
评估指标