惯导误差建模与标定实战
📚 共计 30 章节
01
惯导系统概述
什么是惯性导航 · 平台式/捷联式 · 应用领域
基础
概念
02
坐标系与姿态表示
地心地固系 · 导航系 · 欧拉角 · 四元数
数学
核心
03
陀螺仪工作原理
激光 · 光纤 · MEMS 陀螺特性对比
传感器
硬件
04
加速度计工作原理
摆式 · 石英 · MEMS 加速度计对比
传感器
硬件
05
惯性器件误差源
零偏 · 标度因数 · 安装误差 · 随机游走
误差
分析
06
确定性误差建模
零偏 · 标度因数 · 安装误差模型
建模
标定
07
随机误差建模
Allan方差 · 随机游走 · 马尔可夫 · ARMA
随机
统计
08
温度误差建模
温度影响 · 补偿模型 · 温控策略
温度
补偿
09
多位置标定法
六位置 · 十二位置 · 二十四位置法
标定
经典
10
速率标定法
速率转台标定陀螺仪标度因数/安装误差
转台
速率
11
重力场标定法
利用重力矢量标定加速度计零偏/标度因数
重力
标定
12
转台标定系统
单轴/双轴/三轴 · 精度要求 · 操作流程
设备
实操
13
标定流程设计
准备 · 采集 · 处理 · 验证
流程
工程
14
最小二乘法在标定中的应用
线性 · 加权 · 递推最小二乘
算法
数学
15
卡尔曼滤波在标定中的应用
状态/观测方程 · 参数调优
滤波
最优
16
惯性导航解算基础
姿态更新(四元数) · 速度/位置更新
解算
核心
17
捷联惯导系统误差方程
姿态 · 速度 · 位置误差方程
误差
理论
18
惯导系统初始对准
粗对准(解析) · 精对准(卡尔曼) · 动基座
对准
初始
19
组合导航基础
GPS/INS · 松/紧/深耦合
组合
导航
20
惯导系统误差传播特性
舒勒 · 傅科 · 地球振荡
特性
动力学
21
实验室标定实操：加速度计
六位置法 · 数据采集与处理
实操
加速度计
22
实验室标定实操：陀螺仪
速率法 · 数据采集与处理
实操
陀螺仪
23
实验室标定实操：温度补偿
温箱操作 · 数据拟合
温度
拟合
24
现场标定方法
无需转台 · 基于运动约束
现场
实用
25
标定结果评估
残差分析 · 重复性 · 精度验证
评估
指标
26
惯导系统测试
零偏稳定性 · 随机游走 · 动态精度
测试
验证
27
MEMS惯导标定特点
器件特性 · 低成本方案 · 芯片级标定
MEMS
特色
28
惯导系统故障诊断
常见故障 · 检测方法 · 冗余设计
诊断
可靠性
29
惯导系统发展趋势
量子惯导 · 冷原子干涉 · 芯片原子钟
前沿
趋势
30
综合实战项目
从零搭建惯导标定系统（含代码框架）
实战
综合