01
决策规划系统概述
自动驾驶决策规划的定义、在CarMaker中的角色、系统架构概览。
概念架构
02
CarMaker环境搭建
CarMaker安装与配置、项目创建、传感器与车辆模型设置。
环境配置
03
场景编辑器入门
场景编辑器的基本操作、道路网络构建、静态障碍物与动态目标设置。
场景编辑
04
决策规划基础理论
有限状态机（FSM）、行为树（Behavior Tree）、马尔可夫决策过程（MDP）简介。
理论FSM
05
全局路径规划
基于图搜索的路径规划（A*、Dijkstra）、车道级导航、路径平滑处理。
A*导航
06
局部路径规划
动态窗口法（DWA）、模型预测控制（MPC）在路径跟踪中的应用。
DWAMPC
07
行为决策层设计
换道决策、跟车决策、交叉路口决策逻辑。
行为决策
08
运动规划基础
速度规划、加速度规划、时间-空间联合规划（ST图）。
ST图速度
09
CarMaker与MATLAB/Simulink联合仿真
接口配置、数据交互、实时仿真调试。
Simulink联合仿真
10
决策规划系统的C++实现
CarMaker的User Function接口、代码框架搭建、编译与集成。
C++集成
11
传感器数据处理
激光雷达点云处理、毫米波雷达目标跟踪、摄像头车道线检测。
感知点云
12
融合感知与预测
多传感器融合、目标轨迹预测（卡尔曼滤波、LSTM）。
融合预测
13
决策规划中的安全约束
碰撞检测算法（AABB、OBB）、安全距离模型、紧急制动策略。
安全碰撞
14
基于规则的决策系统
规则引擎设计、优先级管理、异常处理机制。
规则引擎
15
基于学习的决策方法
强化学习（RL）在换道决策中的应用、模仿学习（IL）简介。
RLIL
16
路径规划中的优化方法
二次规划（QP）在路径生成中的应用、代价函数设计。
QP优化
17
CarMaker中的交通流仿真
交通参与者行为建模、交通规则模拟、随机交通场景生成。
交通流仿真
18
决策规划系统的测试与验证
单元测试、场景测试、回归测试、覆盖率分析。
测试验证
19
基于场景的自动化测试
OpenSCENARIO标准、场景参数化、批量仿真执行。
自动化OpenSCENARIO
20
决策规划系统的性能评估
实时性评估、鲁棒性评估、舒适性评估指标。
性能评估
21
多车协同决策
V2X通信基础、协同换道、编队行驶决策。
V2X协同
22
决策规划中的不确定性处理
概率图模型、蒙特卡洛方法、鲁棒优化。
不确定性鲁棒
23
CarMaker中的HMI交互
决策可视化、驾驶模式切换、人机共驾决策。
HMI交互
24
决策规划系统的硬件在环（HIL）测试
HIL平台搭建、实时系统集成、故障注入测试。
HIL硬件在环
25
决策规划系统的软件在环（SIL）测试
SIL环境配置、虚拟传感器、快速原型验证。
SIL软件在环
26
决策规划系统的参数调优
关键参数分析、自动调参方法（贝叶斯优化）、经验法则。
调优贝叶斯
27
决策规划系统的日志与调试
日志系统设计、数据回放、问题定位技巧。
日志调试
28
决策规划系统的功能安全
ISO 26262标准、ASIL等级、安全机制设计。
功能安全ISO26262
29
决策规划系统的实际案例
高速公路领航辅助（HWP）案例、城市道路自动驾驶案例。
案例HWP
30
决策规划系统的发展趋势
端到端决策、大模型在决策中的应用、车路云一体化决策。
趋势大模型