01
自动驾驶仿真概述
仿真技术发展史 · 仿真在自动驾驶中的作用 · 主流平台对比 (CARLA, SUMO, LGSVL)
概览平台
02
传感器仿真基础
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达 · IMU/GPS 仿真原理
传感器原理
03
场景构建与编辑
OpenDrive高精地图 · 静态/动态元素 · 车辆行人动物
场景地图
04
天气与光照仿真
晴雨雪雾 · 昼夜光照 · 传感器退化模拟
天气光照
05
交通流仿真
SUMO交通流 · 智能体行为 · 交通灯与路权逻辑
交通流SUMO
06
车辆动力学仿真
单车模型 · 自行车模型 · 阿克曼转向 · Pacejka轮胎
动力学模型
07
感知数据采集
图像/点云采集标注 · 多传感器融合数据
感知标注
08
规划决策数据采集
路径规划轨迹 · 行为决策日志 · 控制指令序列
规划决策
09
数据格式与存储
ROS Bag · NuScenes · Apollo · 自定义格式设计
格式存储
10
数据同步与时间戳
多传感器同步 · 硬件触发 · 软件插值 · 时间戳管理
同步时间
11
数据压缩与传输
无损/有损压缩 · ZeroMQ · DDS实时协议
压缩传输
12
数据标注工具
LabelImg · CVAT · 点云标注 · 语义分割标注
标注工具
13
数据增强技术
图像增强 · 点云增强 · 场景增强
增强泛化
14
数据质量评估
完整性 · 标注质量 · 分布分析 · 异常检测
质量评估
15
数据版本管理
DVC · 元数据管理 · 数据溯源
版本DVC
16
仿真回放系统架构
设计原则 · 回放引擎 · 控制接口
架构回放
17
ROS Bag回放
rosbag play · 速度控制 · 话题过滤 · 多Bag同步
ROSBag
18
离线回放与在线回放
离线模式 · 在线模式 · 混合回放模式
回放模式
19
回放可视化
Rviz配置 · Web端可视化 · 3D场景重建
可视化Rviz
20
回放数据注入
传感器注入 · 控制指令注入 · 故障注入测试
注入测试
21
回放性能优化
内存管理 · 磁盘I/O · 多线程 · GPU加速
性能优化
22
回放调试工具
断点回放 · 单步回放 · 条件触发 · 日志分析
调试工具
23
数据闭环系统
采集-回放-训练-评估闭环 · 数据飞轮 · CI/CD
闭环飞轮
24
仿真测试场景库
场景分类 · 参数化 · 自动生成 · 覆盖率分析
场景库测试
25
边缘场景挖掘
对抗性场景 · GAN生成 · 强化学习探索
边缘挖掘
26
数据隐私与安全
数据脱敏 · 联邦学习 · 访问控制
隐私安全
27
大规模数据管理
HDFS · MinIO · 索引检索 · 生命周期管理
分布式存储
28
仿真数据标准
ASAM OpenLABEL · OpenSCENARIO · ISO 26262
标准ASAM
29
实战项目一
基于CARLA的传感器数据采集与回放系统搭建
实战CARLA
30
实战项目二
基于ROS的自动驾驶数据闭环系统实现
实战ROS