01
高精度地图概述
定义 · 与传统导航地图区别 · 自动驾驶核心作用
基础概念
02
虚拟仿真环境搭建
CARLA · SUMO · LGSVL · 传感器模拟
仿真环境
03
地图数据采集仿真
激光雷达 · 摄像头 · IMU 数据生成与配置
传感器仿真
04
点云地图构建
滤波降采样 · ICP/NDT配准 · 点云地图生成
点云配准
05
语义地图构建
语义分割 · 车道线提取 · 交通标志识别
语义识别
06
矢量地图生成
点云→矢量 · 道路拓扑 · OpenDRIVE车道模型
矢量标准
07
地图定位与匹配
ICP定位 · NDT定位 · 粒子滤波定位
定位匹配
08
地图更新与维护
动态障碍物 · 增量更新 · 退化检测
更新维护
09
多传感器融合建图
激光雷达-相机融合 · IMU辅助 · 位姿图
融合优化
10
地图质量评估
绝对/相对精度 · 完整性 · 一致性检查
评估指标
11
仿真场景构建
OpenSCENARIO · 交通参与者 · 天气光照
场景仿真
12
地图数据格式
OpenDRIVE · Lanelet2 · NDS · 转换工具
格式标准
13
基于深度学习的建图方法
MapTR · HDMapNet · 端到端建图网络
深度学习前沿
14
地图可视化与调试
RViz · Foxglove · 建图问题排查
可视化调试
15
大规模地图构建
多车协同 · 分布式框架 · 地图拼接融合
大规模协同
16
仿真中的传感器噪声建模
激光雷达噪声 · 相机畸变 · IMU漂移
噪声传感器
17
地图与规划控制接口
路径规划 · 车道级导航 · 行为预测
规划控制
18
地图数据存储与管理
PostGIS · MongoDB · 版本管理 · 压缩
存储数据库
19
仿真测试与验证
测试用例 · 回归测试 · 覆盖率分析
测试验证
20
地图标注工具
半自动标注 · 质量控制 · 数据增强
标注工具
21
基于强化学习的建图优化
探索策略 · 奖励函数 · 仿真训练
强化学习优化
22
地图中的时间同步问题
时间戳对齐 · 插值 · 仿真时间管理
同步时间
23
地图与V2X融合
车路协同 · 路侧感知 · 边缘计算建图
V2X融合
24
地图安全与隐私
数据加密 · 访问控制 · 对抗防御
安全隐私
25
基于NeRF的场景重建
神经辐射场 · 仿真地图构建 · 新视角合成
NeRF重建
26
地图标准化进展
ISO · ASAM OpenX · 国内标准
标准进展
27
仿真地图的泛化能力
域适应 · 跨场景迁移 · Sim2Real
泛化迁移
28
地图构建的算力优化
GPU加速 · 模型轻量化 · 边缘部署
算力优化
29
未来趋势
众包建图 · 实时更新 · 生成式AI
趋势前沿
30
综合项目实战
仿真环境搭建 → 高精度地图构建完整流程
实战项目